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原创 Ubuntu1604安装Apollo成功上岸
Ubuntu1604安装Apollo成功上岸代码下载Apollo代码下载的两个网站：github下载链接：Using SSHgit clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.gitUsing HTTPSgit clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git（个人感觉，这个下载比较慢，可能是我网速不好，网速好的请忽略）Gitee下载链接：git clone https://gitee.com/Apollo
2021-01-30 15:43:44
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原创 Deep-Live-Cam电脑部署避坑大全：环境搭建、常见错误排查与终极修复方案
本文是对部署 Deep-Live-Cam 桌面版本过程中遇到的一系列“踩坑”进行总结，涵盖了 Python环境配置、依赖安装失败、NumPy/GFPGAN 报错、镜像超时、源码构建失败等常见问题。帮助你在 Windows 环境中一步到位完成部署。
2025-06-08 19:20:37
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原创 AI创意换脸！Deep-Live-Cam：实时嘴形同步+多脸替换
Deep-Live-Cam是一款实时换脸工具，提供视频/图像换脸、直播换脸等功能，支持多对象同时换脸和嘴形同步。安装需Python 3.10环境，配置过程较复杂，需注意依赖冲突。软件强调合法合规使用，用户需自行承担使用风险。开发者提醒用户遵守道德法律规范，项目适用于创意内容制作等场景。 （98字）
2025-06-08 00:06:14
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原创 【避障算法必备】MarkerArray 驱动 RViz 多障碍物可视化：从感知模块到可视化的全链路解析
本文介绍了使用ROS的MarkerArray消息在RViz中实现多障碍物可视化的方法，助力机器人避障算法开发。内容涵盖：1）MarkerArray核心原理，通过感知模块获取障碍物数据并转换为可视化消息；2）提供Python和C++两种实现版本的Demo代码，展示如何创建并发布包含立方体和球体的障碍物标记；3）详细说明RViz配置步骤和关键参数设置；4）扩展应用建议，包括动态更新、接入真实传感器数据等。该方案能显著提升算法调试效率，代码可直接用于实际项目开发。
2025-06-06 13:16:11
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原创 【自动驾驶避障开发】如何让障碍物在 RViz 中‘显形’？呈现感知数据转 Polygon 全流程
本文介绍了将自动驾驶感知模块的障碍物数据转换为RViz可视化Polygon的完整流程。内容包括前置知识准备、感知数据格式分析、数据转换核心代码实现（C++节点创建）、RViz配置指南（添加Polygon显示并设置Topic），以及优化技巧和常见问题解决方案。通过这种方法，开发者可以直观地显示障碍物轮廓，便于算法调试和系统验证。文章还提供了性能优化建议和交互增强方案，如添加文字标签和多传感器融合显示。该方法为自动驾驶系统的开发提供了重要的可视化调试工具，开发者可根据实际需求进一步定制显示效果。
2025-06-06 12:50:24
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原创 SpringBoot自动化部署全攻略：CI/CD高效实践与避坑指南
摘要： 本文全面解析SpringBoot自动化部署的最佳实践，涵盖主流CI/CD工具(GitHub Actions/Jenkins)的对比与配置，提供详细的YAML/Groovy示例。重点介绍Docker镜像构建、K8s部署、监控集成(Prometheus)等核心环节，并针对构建失败、配置泄漏等常见问题给出解决方案。还包含蓝绿部署、健康检查、优雅停机等生产环境必备技巧，以及一键回滚脚本等实用方案。通过Mermaid流程图和Markdown表格直观展示部署架构，助力开发者实现高效可靠的自动化交付流程。
2025-06-05 13:37:50
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原创 Ubuntu系统崩溃急救指南：从诊断到恢复的完整解决方案 [特殊字符]
Ubuntu系统崩溃急救指南摘要 🚑 当Ubuntu系统崩溃时，可按三阶段恢复：1️⃣ 诊断阶段使用Live USB挂载分区检查系统日志(syslog/kern.log)和文件系统(fsck/btrfs check)；2️⃣ 修复阶段重建GRUB引导(grub-install)或重装内核；3️⃣ 数据抢救使用ddrescue克隆磁盘或extundelete恢复文件。高级技巧包括LVM快照回滚和包系统修复(apt --fix-broken)。预防建议定期rsync备份和监控硬盘健康(smartctl)。关键
2025-06-05 13:34:01
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原创 Python环境极速搭建指南 ⚡
本文提供了多种快速搭建Python开发环境的方案。针对新手推荐1分钟极速安装方法，通过官网下载并验证安装；进阶用户可选择Miniconda或Docker方案，3分钟内完成环境配置。文章还包含实用技巧：使用镜像源加速、批量安装依赖包、VS Code配置及云开发环境等，并提供了环境验证脚本和常见问题解决方法，帮助开发者快速搭建高效Python开发环境。
2025-06-05 13:31:18
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原创 《自动驾驶轨迹规划实战：Lattice Planner实现避障路径生成（附可运行Python代码）》—— 零基础实现基于离散优化的避障路径规划
通过不到100行的Python代码，我们实现了一个完整的Lattice Planner避障规划原型系统。
2025-05-28 22:59:26
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原创 【超详细教程】零基础本地部署DeepSeek-Coder-v2 16B！Ollama+GPU加速，100%跑通！
DeepSeek推出的130亿/330亿参数代码大模型惊艳技术圈，但多数教程仅针对高端显卡设备。针对中端配置（i7-9750H+24G内存+1660Ti）实战验证，通过Ollama框架+4-bit量化技术，实现16B模型的流畅部署与推理
2025-05-28 22:21:17
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原创 创意编程：用Python打造粒子爱心烟花秀
本文针对Python粒子烟花特效开发中的Vector库兼容性问题，提出元组计算和自定义向量类两种解决方案。基于Turtle图形库构建爱心烟花系统，创新实现三项核心技术：参数方程控制的三维心形粒子分布模型，融合重力加速度的物理轨迹算法，以及基于正弦波相位差的RGB渐变光效。通过批量渲染与对象池优化，使200+粒子场景在核心i5平台稳定运行30FPS，内存占用低于50MB。
2025-05-27 22:54:43
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原创 【运维清理神技–C盘的清理技巧大揭秘】
C盘爆红急救指南：运维老兵亲授20GB空间榨取术。抛弃系统自带工具，直击微软埋雷区——PowerShell脚本揪出Installer累积更新包（实测清40GB），powercfg压缩休眠文件至内存20%。符号链接黑科技转移微信/Teams数据，Docker镜像库乾坤大挪移。注册表Uninstall项猎杀僵尸残留，配合钉钉告警脚本实现自动化防卫。血泪警告：SoftwareDistribution需停服再删、WinSxS用DISM精准拆弹、System Volume Informatio
2025-05-27 22:18:54
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原创 DeepSORT中的卡尔曼滤波可观测性分析：从原理到实践
本文分析了DeepSORT算法中卡尔曼滤波器的可观测性问题。首先介绍了可观测性的概念，指出系统可观测意味着能通过观测值还原内部状态。然后详细阐述了DeepSORT的状态空间建模，包括8维状态向量和4维观测量。通过可观测性矩阵的计算验证，证明该系统是完全可观测的，这得益于状态设计中速度与位置的动态耦合效应。文章还提供了Python代码实现和可视化解释，说明不可直接观测的速度项可通过时间序列间接推断，从而保证跟踪精度。最后给出了完整的验证代码，帮助读者深入理解这一核心机制。
2025-05-26 20:59:20
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原创 【关于C++跨平台开发的挑战】
跨平台开发面临的主要挑战包括系统API差异、编译器兼容性、数据表示不一致等问题。开发者需通过抽象层（如C++标准库、Qt）、标准化数据类型和构建工具（CMake）实现代码复用。同时要建立多平台测试体系，处理UI适配和性能优化等难题。核心解决方案包括使用跨平台框架、自动化构建流水线以及针对不同硬件进行特性检测优化，最终实现在Windows、Linux、macOS等系统上运行统一代码库的目标。
2025-05-26 20:10:03
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原创 《【代码效率革命】5分钟掌握clang-format神技：一键格式化代码，逼格效率双飙升》
在 VS Code 中配置 .clang-format 可自动格式化代码，确保风格一致。先安装 clang-format（Linux: apt install，macOS: brew install，Windows: choco install），然后安装 VS Code Clang-Format 插件。在项目根目录创建 .clang-format 并自定义格式，例如 BasedOnStyle: Google。在 VS Code 设置中启用 Format On Save，并使用 Shift + Alt +
2025-02-27 18:09:08
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原创 “Linux用户福音！微信Linux版终于发布，功能全面解析与安装指南”
告别Linux环境下安装微信的繁琐步骤，按照教程，直接安装腾讯官方版Linux微信。
2024-11-11 00:45:34
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原创 亲测可用——两台Windows11 电脑使用FileZilla互传文件
windows系统之间局域网下快速互传资料，不用设置文件夹共享，提高安全性
2024-08-15 11:16:05
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原创 【非常详细的autoware代码解析：autoware_lanelet2_map_loader程序详解】
在电脑上部署autoware相关的依赖库（这里可以不用安装autoware），根据电脑的ros版本进行安装，使用命令 sudo apt install ros-melodic-autoware-库名。在cpp里面设置文件路径代码，也可以在launch文件里面写地图路径，然后配置路径参数，在cpp中直接提取para即可。得到map之后，开始画车道中心线，如果计算画中心线，则把false改为true，不需要计算则保留false；把地图文件路径赋值给path，然后进行一系列的路径验证。
2023-06-08 08:48:28
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原创 【Windows11家庭版运行Caila自动驾驶仿真软件遇到的问题——不定期更新】
Windows11家庭版运行Caila自动驾驶仿真软件遇到的问题——不定期更新Q1：下载Carla 0.9.10之后，直接在examples文件夹运行自带的demo可以正常运行，但是如果自己新建文件夹，然后在新建的文件夹里面写python脚本，导入carla就会报错，ModuleNotFoundError: No module named 'carla'.在这个博客下面记录使用Carla软件遇到的问题，和解决方法，一方面是给自己加深印象，另一方面也是和大家共享解决方法，同时也欢迎大家在下面留言遇到的问题，
2022-05-06 19:19:16
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原创 对Simulink模型进行保护的方法
对Simulink模型进行保护的方法应用背景Simulink模型保护方法及操作步骤应用背景duisimulink模型进行保护用于多人协同一个项目或者模型外发的情况Simulink模型保护方法及操作步骤这个是官方提供的方法和步骤Simulink模型保护方法，这里引用过来一方面为了自己记录，零一方便供大家参考，为大家提供便利。感谢MathWorks官方提供这么好用的工具和使用说明文档，如有侵权，联系删除；...
2022-02-12 12:53:29
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原创 ROS自动驾驶学习--ROS话题通讯
提示：一定要在工作空间中的src目录下,创建一个功能包,依赖是roscpp rospy std_msgs,然后在生成的功能包中的src文件夹下创建本文中的代码,代码创建后需要修改Cmakelist.txt文件后方可正常运行.文章目录前言一、话题通信是什么？二、代码示例1.创建一个发布者创建发布者的架构如下:2.创建一个订阅者注意进阶代码下载连接前言这篇内容主要是介绍一下ROS通讯方式中最常用的一种：话题通信.然后通过一个示例来巩固学习效果,最后做一个进阶,订阅ROS下小乌龟的位置信息,并在终端中显
2021-09-04 18:45:52
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原创 Matlab读取.pcd格式HDmap
Matlab读取.pcd格式HDmap环境步骤环境Windows10Matlab2018a（或者2020a）步骤安装MATLAB-Image Processing Toolbox打开Matlab的附加功能，输入Image Processing Toolbox进入**.pcd**格式文件所在的文件夹；输入如下代码，即可看到HDmap，ptCloud = pcread('Town01.pcd'); % read from a PLY filepcshow(ptCloud);
2021-07-25 13:13:02
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原创 PreScan 使用点云雷达代替激光雷达操作步骤：
1、 建立场景（包括车、路、周围环境）2、 添加点云传感器3、 点云传感器设置3.1调节传感器安装位置，Heading=0，传感器扫描方向为车辆正前方；3.2 调节传感器横向扫描范围、垂向扫描范围（垂向扫描范围可以根据实际激光雷达的垂向两条激光的夹角来设置）、输出结果（图中所示是为了显示点云图，如果不想现实点晕图可以通过修改输出模式，就可以得到输出的距离，或者是用6个点云传感器即可以得到点云图，也可以得到距离）；3.3 使用3个点云传感器，修改其他两个角度分别为120、240，其他参数与第一个点云
2020-09-04 10:34:45
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原创 Win10+Anaconda Prompt安装LabelImg，并解决与Spyder不兼容的问题
解决Win10+Anaconda Prompt安装LabelImg，Spyder不能用的问题第一次学习图像识别，有好多不会的地方，也入了好多坑，还在都挺了过来，今天就分享一下在win10环境下，使用Anaconda Prompt安装LabelImg。我相信第一次在Anaconda Prompt环境下安装LabelImg，大家都先回去百度一番，我也不例外，直接找了度娘，随便找了一个连接，打开Anaconda Prompt，就开始输入下列代码，进行安装LabelImg：pip install PyQt5
2020-08-23 13:37:25
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原创 windows10 安装Carla排雷指南--亲测有效
注意是Windows10安装Carla，不是Linux/Ubuntu安装环境：Windows10所需软件：python3.7，CARLA_0.9.51.首先，搜索在我们的搜索引擎中搜索Carla,会出现如下界面2.进入第一个链接，你会看到***"GET STARTED"这个框框，点击"GET STARTED"，你就可以进入到Carla的说明文档界面，第一行写着“Getting starte...
2020-02-26 21:58:47
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原创 ubuntu16.04安装英伟达显卡
第一次学习ubuntu 16.04,安装英伟达显卡1660Ti入的那些坑＃＃1 先禁用Ubuntu自带的显卡；网上随便查，非常多，我这里就不写了，禁用之后，在使用教程中的命令看看是否成功禁用．２ 添加依赖：sudo apt-get install dkmssudo apt-get install lib32gcc1sudo apt-get install libc6-i3863 增加...
2019-11-23 15:44:35
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原创 入门linux-ubuntu16.04
入门linux-ubuntu16.04这是我第一次想起来写一个博客，用来记录自己学习使用ubuntu16.04系统，并在ubuntu下开发自动驾驶算法的辛酸历程。首先介绍一下我都是用了哪些软件。1、Vware 虚拟机，版本是15专业版，网上都能搜得到，并且可以直接使用。2、ubuntu16.04系统，这个是从官网下载的，去官网下载直接搜索ubuntu16.04， 然后点击ubuntu16....
2019-08-07 01:35:26
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apollo 的planning 模块详解
2023-12-14
自动驾驶 坐标系转换 WGS84转UTM坐标系 墨卡托投影
2022-11-24
自动驾驶仿真软件PreScan使用c++脚本自动化测试教程，该教程里面包含模块测试demo，和模块调用教程。
2022-04-06
各位大神，有没有懂行的，求帮助。想了解怎样在电脑上实时查看远端的树莓派摄像头画面
2020-05-10
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