windows11 解决matlab使用自定义rosmsg问题

准备环境

1、windows 11
2、Matlab2021a
3、cmake 3.17.1
4、Microsoft Visual C++ 2019

亲测安装rosmsg编译成功。

出现画红框的这三个步骤们就说明rosmsg使用matlab编译成功了；

创建rosmsg

新创建一个文件夹，如我创建的msg_common,该文件夹结构如下：

包含定义的消息文件夹planning_msg，planning_msg包含msg（存放自定义的.msg格式消息）和package.xml文件，package.xml没显示出来；

package.xml编写

需要注意的是 <name>planning_msgs</name>中间这个名字一定要和编译的msg保持一致，否则编译会失败，我自定义的msg是planning_msgs，所以这里写的是planning_msgs；
下面贴上我的这个文件内容：

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>planning_msgs</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The planning_msgs package</description>

  <maintainer email="alex@todo.todo">alex</maintainer>
  <license>TODO</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>  
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <export>

  </export>
</package>

编译自定义msg

由于我编译的是ros1的消息，所以直接使用rosgenmsg进行编译，编译的选择到消息的上一级目录，下面是我的编译命令：

rosgenmsg('E:\Lu_Procedure\TEST\msg_common\')

编译成功

等matlab出现红框的这三个步骤以及左上角的matlab_msg_gen_ros1，就表示成功了，按照提示的三个步骤操作就可以使用自己定义的msg了；
这里值得注意的是编译不成功的时候也会出现matlab_msg_gen_ros1文件夹，但是不会出现这三个步骤，而且matlab会进行报错

报错及解决办法

1、编译时选择的文件夹不对，导致编译失败；

这个提示是变异的文件夹中找不到msg，是因为直接选了消息文件夹，应该选择上一层文件夹；

2、matlab编译器配置错误

没有编译rosmsg之前使用的MinGW64 Compiler ，在编译msg时，显示不支持ros build，后来改选程vs2019，即可编译成功；设置matlab编译器时可以输入mex -setup查看matlab当前使用的什么编译器，然后也可以进行配置，非常方便。

其他的暂时没有遇到问题，如果大家在使用的时候遇到问题，可以进行留言交流。

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