【无标题】

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前言

随着科学技术的发展，无人机技术得到了飞速的发展，其相应的开发是一个非常系统的功能。然而，飞机在现实生活中有着十分重要的意义，尤其即将迎来低空经济的时代，无人机的需求可能会增加，开发各种异形无人机会则可能会成为一种趋势，故而研究其开发过程，并对其进行二次开发显得尤为重要。在这里，对px4的开发英文开发指南进行研究，并且进行进行实际的运行，应该能给大家提供一些参考，但是并不代表一定正确，这里是第一篇学习记录，并且后续还会陆陆续续进行更新，并希望大家监督。
在这里，采用px4的指南为指导，一些没有改动的东西不过多叙述。

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一、基础设备应用

这里采用的软硬件设备有：Intel的NUC、pixhawk 6c，ubuntu20.04，无人机的开发需要投入大量的金钱和精力，其中NUC和pixhawk的成本就在几千块钱，更何况还有电机电调等硬件，我这里是先讲这两个大头先进行了购买，后续等开发的时候，再开始搭建平台。

二、在Ubuntu环境下的开发环境

1.安装Ubuntu

这个问题网上有很多教程，其iso链接如下：https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/

安装好后按照Ubuntu下的教程进行环境配置。

2.下载PX4源代码

下载px4的源码，这段代码，如果电脑或/NUC采用无线连接的话，可能会下载的会很慢，可以采用连接手机热点进行：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

3.运行不带参数的ubuntu.sh（在 bash shell 中）来安装所有内容：

这段代码，这段代码的运行应该只有时间稍微长一点，等待完成即可：

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

4.下载VScode开发软件：

软件连接：https://code.visualstudio.com/Download，下载.deb文件，进行安装，命令如下，example记得更换。

sudo dpkg -i example.deb

然后按照指南中的相关步骤打开源码和安装相应的环境，如果安装相对较慢，同样的建议换成手机热点进行操作，如果在条件允许的情况下，使用网线吧。

5.构建代码：

这一部分按照上面的操作来即可，但值得注意的是以下两句代码的相关性，推荐使用后一句。

make px4_sitl gz_x500
make px4_sitl gazebo-classic

6.PX4 制作构建目标：

这里是px的原文，使用特定配置和初始化文件调用make 的完整语法是：

make [VENDOR_][MODEL][_VARIANT] [VIEWER_MODEL_DEBUGGER_WORLD]

其中，ENDOR：主板制造商：aerotenna，airmind，atlflight，auav，beaglebone，intel，nxp，px4等。Pixhawk系列主板的供应商名称是px4。MODEL：主板型号“型号” ：sitl、fmu-v2、fmu-v3、fmu-v4、fmu-v5、navio2、等。VARIANT：表示特定配置：例如bootloader，default，cyphal其中包含配置中不存在的组件。最常见的是default，并且可以省略。
这里需要购买一个pixhawk debug adapter，我是在淘宝刚下的单：淘宝链接，故而之后在更新这一部分

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总结

今天的分享就到这里，第一篇笔记。