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RSS订阅原创 机器人误差动力学与PID控制
误差动力学（Error dynamic）：决定受控系统关节误差θetθet的演化的微分方程称为误差动力学。其中，θetθdt−θtθetθdt−θt误差响应（Error response)：定义为受控系统在初始条件为θe01θe01，且θ˙e0θ¨e0⋯0θ˙e0θ¨e0⋯0。θett0θett0的响应。典型的误差响应可以通过瞬态响应和稳态响应进行描述。
2023-03-20 22:06:13
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原创 机器人运动-力混合控制
关节动力学 #运动控制 #力控制详细可参考书本:《现代机器人学：机构规划与控制》第11.5章，其中的动力学方程见第8章相关内容。其他参考资料：[【现代机器人学】学习笔记十：机器人控制_zkk9527的博客-CSDN博客]
2023-03-20 22:01:55
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原创 MATLAB论文绘图模板与尺寸设置
MATLAB论文绘图模板与尺寸设置MATLAB图形绘制尺寸设置MATLAB常用指令参考文献新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入MATLAB图形绘制尺寸设置首先我们需要清楚MATLAB对图形尺寸的几个定义：s
2021-03-19 17:25:56
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原创 【MATLAB绘图脚本】用于期刊的matlab单张图片尺寸、坐标轴等基本设置
脚本用途用于在绘制完单张函数曲线后对函数图像的尺寸、坐标轴的尺寸、线条的尺寸颜色等进行基本设置。由于每张图用途不同可能需要的功能不同，可以采用类似方法，在matlab说明文档中找到figure和axes的属性进行调用即可。期刊论文常用绘图尺寸建议提前看看肖老师的绘图经验。使axes铺满figure的方法实际上我们从matlab输出的图形尺寸是指figure.Position.这里需要理解figure以及axes的属性Posiiton，OuterPosition，InnerPosition。具体
2021-03-07 16:49:40
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原创 【信号处理】MATLAB经验小波（EWT）变换安装与使用
MATLAB经验小波变换EWT工具箱的安装Flandrin's EMD toolbox的安装Elad's Pseudo-Polar FFT toolbox的安装EWT工具箱的安装EWT工具箱是基于Flandrin’s EMD toolbox和Elad’s Pseudo-Polar FFT toolbox的，因此要想使用EWT工具箱的完整功能，需要先安装上述两个工具箱：Flandrin’s EMD toolbox (needed in the 1D transform to perform the H
2021-01-22 22:47:51
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原创 SVM分类算法实现与比较
基于SMO方法的SVM分类器实现，具体见上一篇博客：这里主要是将自己写的SVM算法（my_SVM)与sklearnSVM算法进行比较。代码的实现主要是基于：sklearn官方教程遇到的主要问题：分类模型拟合与预测的评估生成器列表可视化方法的具体实现下面分别对遇到的问题展开说明1 分类模型评估方法实际上，sklearn中提供的各种算法模型，其一般自带的都有score方法可以用于对模型进行评估。这里为了控制变量，统一采用sklearn.metrics提供的评估方法。详细资料点这里适用于
2020-05-26 17:07:17
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原创 基于SMO方法的SVM原理与实现
算法原理关于基于SMO方法SVM算法原理介绍的博客有很多了，就不在详细展开。具体可以参考ML-支持向量：SVM、SVC、SVR、SMO原理推导及实现SVM解释：五、SMO算法这里重点阐释在具体实现的时候几个存在疑惑的地方如何进一步缩小α2α_2α2的范围...
2020-05-21 20:38:16
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原创 MATLAB拟合工具箱函数的使用
MATLAB拟合曲线的方法有很多，针对不同的函数类型应选用合适的拟合方法。按照拟合方法来进行划分，一般可将待拟合的函数分为曲线/曲面拟合与多元函数拟合。曲线/曲面拟合曲线曲面拟合多是基于cftool拟合工具箱使用，使用非常方便，但只能对拟合一元、二元函数（当然，可以通过适当的变换对函数进行处理，使其能够在cftool中进行处理）。cftool工具一方面可以在MATLAB的APP中使用，同样也...
2020-04-29 11:42:09
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原创 MATLAB求解模型待定系数
在进行方程待定系数求解时，MATLAB提供了多种解决方案。常用 的有：矩阵左除（超定方程求解）、转换为线性回归、曲线拟合、非线性回归等方法。这里以求解如下方程系数为例：ap(vs,vw,Fn)=Cvsαvwβ(FnRc)γ/2a_p(v_s,v_w,F_n) =C\frac{{v_s}^\alpha}{{v_w}^\beta}({\frac{F_n}{R_c}})^{\gamma/2}ap...
2020-04-23 15:38:18
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原创 随机森林分类的调参流程及特征重要性评估
在这里插入代码片# =============================================================================# 数据集加载与查看import pandas as pdfrom sklearn.datasets import load_breast_cancerdataset = load_breast_cancer()...
2020-04-18 17:00:38
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原创 美国收入预测Adult数据集决策树分类
在这里插入代码片"""该脚本创建分类树实现美国收入的预测重点是采用pandas实现对数据的处理（非数值数据的转换）以及混淆矩阵的绘制从决策树到随机森林https://zhuanlan.zhihu.com/p/28217071"""import pandas as pdimport numpy as np# from plotnine import *import matplot...
2020-04-16 14:15:07
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原创 anaconda安装包常见错误与解决方法
长时间没有使用anaconda，最近需要用到新的包时发现无法安装。出现各种报错，以此记录一下解决方案。错误类型一：Retrying (Retry(total=4, connect=None, read=None, redirect=None, status=None))…………出现该错误的原因可能是因为下载源地址有问题，也有可能是http和https两者的使用没有弄清楚错误类型二：conda...
2020-04-13 17:31:28
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原创 【sklearn非线性回归】网格搜索GridSearchCV和随机搜索RandomizedSearchCV
参考Python机器学习笔记 Grid SearchCV（网格搜索）
2020-03-07 22:44:07
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原创 【sklearn非线性回归】模型选择与交叉验证评估
前言：接着之前数据预处理完之后，今天主要实现了对模型的初选与评估实现步骤模块导入数据预处理：主要指对数据的归一化处理采用cv_val_score()对所选择的模型进行评估模型训练结果可视化模型预测结果可视化在这里插入代码片...
2020-03-06 19:02:16
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原创 【python-matplotlib绘图】绘图属性统一调整方法
前言：为了避免每次绘图时都要反复输入linewidth=2，marksize=4这类参数导致的代码很长的问题，采用了一种更为美观，便于统一理解的方法。参考资料Python函数参数中*和**含义首先我们来看一下ply.plot的使用说明：输入help(ply.plot)```
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