阻抗控制（一）

#阻抗控制 #导纳控制
详细可参考书本:《现代机器人学：机构规划与控制》第11.7节。

阻抗的定义

在刚性环境中理想的[[力、运动-力混合控制|运动-力混合控制]]，需要极端的机器人阻抗（impedance），阻抗将端点的运动变化作为干扰力的函数来进行表征。

理想的运动控制对应于高阻抗（由于力扰动而引起的运动变化很小），而理想的力控制对应于低阻抗（由于运动干扰而引起的力的变化很小）。例如用作触觉模拟器的机器人：
$$m\ddot{x}+b\dot{x}+kx=f$$

图1 弹簧阻尼系统表示机器人

如果 { m , b , k } \{m,b,k\} {m,b,k}中的一个或多个参数（一般指$b$或$k$）很大，则机器人呈现高阻抗；同样地，如果这些参数都很小，称机器人呈现低阻抗。
更正式的，对上式进行拉氏变换得到，
$$(m{s}^2+bs+k)X(s)=F(s)$$
则阻抗由位置扰动到力的传递函数$Z(s)=F(s)/X(s)$表示。因此，阻抗取决于频率，并且其低频响应由弹簧支配，而高频响应由质量支配。而导纳$Y(s)$是阻抗的倒数：$Y(s)=Z^{-1}(s)=X(s)/F(s)$。

• 好的运动控制器→高阻抗（低阻纳）→$\Delta X=Y\Delta F$→力扰动$\Delta F$仅能产生很小的位置扰动$\Delta X$；
• 好的力控制器→低阻抗（高导纳）→$\Delta F=Z\Delta X$→运动扰动$\Delta X$仅能产生很小的力扰动$\Delta F$。

阻抗/导纳控制目标

阻抗控制是为了实现如下的任务空间行为：
$$M\ddot{x}+B\dot{x}+Kx=f_{ext}\text{\hspace{1em}(11.64)}$$
式中，$x\in {\mathbb{R}}^n$是在最小坐标集中的任务空间位形，如$x\in {\mathbb{R}}^3$；$M$，$B$，$K$，是由机器人模拟的正定虚拟质量、阻尼和刚度矩阵，并且$f_{ext}$是施加到机器人的力，该力可能由用户施加。$M$，$B$与$K$的值可能会根据虚拟环境中的位置而改变，以便表示不同的物体，但我们所关注的是恒定量值情况。
上述行为可以使用运动旋量和力旋量来进行替代实现：
${\mathcal{F}}_{ext}\to f_{ext}$，$\mathcal{V}\to \dot{x}$，$\dot{\mathcal{V}}\to \ddot{x}$，$\mathcal{S}\theta \to x$。

阻抗/导纳控制型机器人
阻抗控制型机器人（impedance controlled）：机器人感知端点运动$x(t)$并控制关节力矩和力来生成$-f_{ext}$，其为显示给用户的力，即实现了从运动到力的传递函数$Z(\mathcal{S})$；
导纳控制型机器人（admittance controlled）：机器人使用安装在腕部的力-力矩传感器来感知$f_{ext}$，并控制其运动以作出响应，即实现了从力到运动的传递函数$Y(\mathcal{S})$.

阻抗控制算法

在阻抗控制算法中，编码器、转速计、甚至可能包括加速度计，被用于估计关节和
端点的位置、速度、甚至加速度。通常阻抗控制下的机器人并不在腕部配备力-力矩
传感器，而是依靠它们精确控制关节扭矩的能力来呈现适当的末端执行器力$-f_{ext}$，如为了实现式(11.64)的任务空间行为，根据[[力、运动-力混合控制#力控制]]可知，机器人对外部环境的施加力$-f_{ext}$可以表示为$-(M\ddot{x}+B\dot{x}+Kx)$，此时机器人的任务空间动力学方程可以写为：
$$\mathcal{F}=\underset{\text{用于动力学补偿}}{\underbrace{\tilde{\Lambda }\left(\theta \right)\ddot{x}+\tilde{\eta }\left(\theta ,\dot{x}\right)}}\underset{\text{用于产生对环境的作用力}}{\underbrace{-\left(M\ddot{x}+B\dot{x}+Kx\right)}}$$
该式即可以看作基于前馈控制的阻抗控制律。

导纳控制算法

在导纳控制算法中，由腕部测力传感器来测量用户施加的力$f_{ext}$，同时机器人以满足式(11.64)的末端执行器加速度进行响应。一种简单的计算末端执行器的期望加速度${\ddot{x}}_d$的方法可采用：
$$M{\ddot{x}}_d+B\dot{x}+Kx=f_{ext}$$
式中，$(x,\dot{x})$是当前状态，根据上式可得${\ddot{x}}_d=M^{-1}(f_{ext}-B\dot{x}-Kx)$.
根据正向运动学$x=f(\theta )$，[[开链机器人的静力学#1. 雅可比矩阵|雅可比矩阵]]为$\frac{\partial \mathbf{f}\left(\mathbf{q}\right)}{\partial \mathbf{q}}$，因此有
$$\begin{array}{rl}\dot{x}& =J\left(\theta \right)\dot{\theta }\\ \ddot{x}& =J\left(\theta \right)\ddot{\theta }+\dot{J}\left(\theta \right)\dot{\theta }\end{array}$$
所需的关节加速度${\ddot{\theta }}_d$可通过下式计算：
$$\ddot{x}=J\left(\theta \right)\ddot{\theta }+\dot{J}\left(\theta \right)\dot{\theta }\Rightarrow {\ddot{\theta }}_d=J^{†}\left(\theta \right)\left(\ddot{x}-\dot{J}\left(\theta \right)\dot{\theta }\right)$$
再进一步使用逆动力学计算关节力和力矩指令$\tau$。

阻抗控制器测量末端执行器的运动，并产生终点力以模拟质量-弹簧-阻尼系统。导纳控制器测量末端执行器的力，并产生终点运动。