《Cortex-M3权威指南》之异常

异常类型

1. 异常指的是所有能打断正常执行流的事件。
2. 异常可以分为系统异常和外部中断。编号为 1－15 的对应系统异常，大于等于 16 的则全是外部中断。
3. 系统异常如复位、NMI、硬（hard）fault、总线fault等；外部中断如外部引脚中断、UART外设中断等。
4. 如果一个发生的异常不能被即刻响应，就称它被**“悬起”(pending)**。一个异常被悬起的原因，可能是系统当前正在执行一个更高优先级异常的服务例程，或者因相关掩蔽位的设置导致该异常被除能。对于每个异常源，在被悬起的情况下，都会有一个对应的“悬起状态寄存器”保存其异常请求，直到该异常能够执行为止。

优先级的定义

优先级的数值越小，则优先级越高。CM3 支持中断嵌套，使得高优先级异常会抢占(preempt)低优先级异常。
CM3可支持多达 256 级的可编程优先级，但大多数实际芯片都会精剪设计，如只使用了 3 个位来表达优先级，只能够使用的 8 个优先级为：0x00（最高），0x20，0x40，0x60，0x80，0xA0，0xC0 以及 0xE0。

为了使抢占机能变得更可控，CM3 还把 256 级优先级按位分成高低两段，分别是抢占优先级和亚优先级。

向量表

当发生了异常并且要响应它时，CM3 需要定位其处理例程的入口地址。这些入口地址存储在所谓的“（异常）向量表”中。缺省情况下，CM3 认为该表位于零地址处，且各向量占用 4 字节，因此每个表项占用 4 字节，

为了动态重分发中断，CM3 允许向量表重定位——从其它地址处开始定位各异常向量。这些地址对应的区域可以是代码区，但也可以是 RAM 区。

中断输入及悬起行为

当中断输入脚被 assert 后，该中断就被悬起。即使后来中断源取消了中断请求，已经被标记成悬起的中断也被记录下来。到了系统中它的优先级最高的时候，就会得到响应。
如果在某个中断得到响应之前，其悬起状态被清除了（例如，在 PRIMASK 或FAULTMASK 置位的时候软件清除了悬起状态标志），则中断被取消。如图 7.9 所示。

当某中断的服务例程开始执行时，就称此中断进入了“活跃”状态，并且其悬起位会被硬件自动清除，如图 7.10 所示。在一个中断活跃后，直到其服务例程执行完毕，并且返回（亦称为中断退出，第九章详细讨论）了，才能对该中断的新请求予以响应（即单实例）。

如果中断源咬住请求信号不放（即进入中断服务函数后没有清中断请求标志），该中断就会在其上次服务例程返回后再次被置为悬起状态，并再次进入中断服务函数，如图 7.11 所示。

如果某个中断在得到响应之前，其请求信号以若干的脉冲的方式呈现，则被视为只有一次中断请求，多出的请求脉冲全部错失——这是中断请求太快，以致于超出处理器反应限度的情况。

如果在服务例程执行时，中断请求释放了，但是在服务例程返回前又重新被置为有效，则 CM3 会记住此动作，重新悬起该中断。如图 7.13 所示。

Fault类异常

总线fault

当 AHB 接口上正在传送数据时，如果回复了一个错误信号(error response)，则会产生总线 faults。

存储器管理fault

存储器管理faults多与MPU有关，其诱因常常是某次访问触犯了MPU设置的保护策略。另外，某些非法访问，例如，在不可执行的存储器区域试图取指，也会触发一个 MemManage fault，而且即使没有 MPU 也会触发。

用法fault

用法 faults 发生的场合可以是：

• 执行了未定义的指令；
• 执行了协处理器指令（Cortex‐M3 不支持协处理器，但是可以通过 fault
  异常机制来使用软件模拟协处理器的功能，从而可以方便地在其它 Cortex 处理器间移植）；
• 尝试进入 ARM 状态（因为 CM3 不支持 ARM 状态，所以用法 fault 会在切换时产生。软件可以利用此机制来测试某处理器是否支持
  ARM 状态）；
• 无效的中断返回（LR 中包含了无效/错误的值）；
• 使用多重加载/存储指令时，地址没有对齐；
  另外，通过设置 NVIC 的对应控制位，可以在下列场合下也产生用法 fault：
• 除数为零；
• 任何未对齐的访问；

硬fault

SVC和PendSV

SVC（系统服务调用，亦简称系统调用）和 PendSV（可悬起系统调用），它们多用于在操作系统之上的软件开发中。