ARM异常处理(1)：异常类型、优先级分组和异常向量表

本系列文章将以Cortex-M3内核为例，对ARM的异常(exception)进行分析。

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1 异常类型

Cortex-M3提供了一个功能丰富的异常体系结构，它支持很多系统异常和外部中断。异常编号1-15表示系统异常，16及以上表示外部中断输入。大多数异常具有可编程优先级，少数具有固定优先级。

Exception Number	Exception Type	Priority	Description
1	Reset	-3(Highest)	Reset
2	NMI	-2	Nonmaskable interrupt(external NMI input)
3	Hard fault	-1	如果其它具体的fault handler没有使能,所有的fault都会归为Hard fault
4	MemManage fault	可编程	内存管理错误;MPU(内存保护单元)非法操作或访问了非法地址
5	Bus fault	可编程	总线错误,当AHB接口收到了bus slave的错误响应(指令预取时出错称为prefetch abort,数据访问时出错称为data abort)
6	Usage fault	可编程	程序中的错误或访问coprocesser(协处理器)
7-10	Reserved	-	-
11	SVC	可编程	Supervisor Call
12	Debug monitor	可编程	代码断点、watch window的变量断点和外部调试请求时触发
13	Reserved	-	-
14	PendSV	可编程	Pendable Service Call
15	SYSTICK	可编程	System Tick Timer
16	External Interrupt #0	可编程	-
17	External Interrupt #1	可编程	-
…	…	…	-
255	External Interrupt #239	可编程	-

• 前三个异常为负优先级，表示他们的优先级高于其它所有异常
• NMI异常：它的用途取决于具体的微控制器或SoC产品的硬件设计，大多数情况下NMI连接看门狗时钟或者电压监测模块，在发送看门狗复位或电压过低的情况时触发。

当前正在运行的异常可以通过特殊寄存器IPSR(Interrupt Program Status Register)或者NVIC中断控制状态寄存器(Nested Vectored Interrupt Controllers Interrupt Control State Register)中的VECTACTIVE字段来查看。

• 这里的中断号指的是对Cortex-M3 NVIC的中断输入，在实际的微控制器或SoC中，外部中断输入引脚编号可能与NVIC中的输入编号不同，比如External Interrupt #0和External Interrupt #1可能会分配给片上外设，剩下的再分配给外部，需查询具体芯片的数据手册

当一个使能的异常产生但不能被立即执行的时候(比如有一个更高优先级的中断服务程序正在处理)，它会被挂起(有一个例外:当发生这种情况后，可能会触发Hard fault,具体细节参考 ARM v7-M Architecture Application Level Reference Manual)。也就是说NVIC的挂起寄存器将保存这个异常请求，直到该异常可以被处理为止。

• 即使请求中断的源撤销了这个请求，产生的异常也还是会被处理。

2 优先级

异常是否可以执行以及何时执行与异常的优先级有关，高优先级异常可以抢占低优先级异常。Cortex-M3支持三种固定的最高优先级(Reset/NMI/Hard Fault)和最大256级的可编程优先级(最多128级抢占,因为还分为抢占优先级和子优先级)。但不同的芯片支持的数量不一样，因为Cortex-M3允许设计师通过删除优先级配置寄存器的LSB来减少支持的优先级层数。

• 例：如果芯片仅允许三位优先级，则读0-4位将返回0，写0-4位的任何数值都将被忽略
  
  芯片支持更多的优先级就意味着芯片内部的门电路就更多，从而增加功耗。对于Cortex-M3来说，允许设置的最低优先级层数为8层(3位)。

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问：为什么是删除寄存器的LSB而不是MSB

答：方便移植到其它设备，这样具有4位优先级配置寄存器的设备可以直接移植到具有3位优先级配置寄存器的设备上。如果删除MSB，则移植过后可能产生会优先级反转。

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优先级寄存器AIRCR(Application Interrupt and Reset Control Register)分为两个部分，前半部分是抢占优先级(preempt priority)，后半部分是子优先级(subpriority)。首先来看看AIRCR寄存器中的字段：

Bits	Name	Type	Reset Value	Description
31:16	VECTKEY	R/W	-	访问密钥，必须写为0x05FA，否则对该寄存器的写操作将被忽略
15	ENDIANNESS	R	-	1为大端，0为小端，只能在复位后改变
10:8	PRIGROUP	R/W	-	优先级分组
2	SYSRESETREQ	W	-	通过访问芯片控制逻辑来产生一个复位
1	VECTCLRACTIVE	W	-	清除所有异常的激活状态信息，通常用在debug或OS中以允许系统从错误中恢复
0	VECTRESET	W	-	复位Cortex-M3处理器(除debug部分外)，但不会复位处理器外围的电路

对于PRIGROUP来说，有8个分组，如下表所示：

Priority Group	抢占优先级	子优先级
0	Bit [7:1]	Bit [0]
1	Bit [7:2]	Bit [1:0]
2	Bit [7:3]	Bit [2:0]
3	Bit [7:4]	Bit [3:0]
4	Bit [7:5]	Bit [4:0]
5	Bit [7:6]	Bit [5:0]
6	Bit [7:7]	Bit [6:0]
7	None	Bit [7:0]

抢占优先级决定一个中断可以在另一个中断处理程序执行时产生，子优先级仅在抢占优先级相同时使用。当分组为0时，抢占优先级有128级；当分组为7时，异常之间不会发生抢占，除非发生硬件错误(负优先级的异常)。

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例：芯片允许三位优先级，优先级分组为5

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3 向量表

    当异常发生时，Cortex-M3需要知道异常处理程序的地址并执行，而异常处理函数的地址保存在内存中的向量表中。默认情况下，该向量表保存在0地址处。

Address	Exception Number	Value(Word Size)
0x00000000	-	MSP初始值
0x00000004	1	Reset Vector(PC的初始值)
0x00000008	2	NMI中断处理函数地址
0x0000000C	3	Hard fault中断处理函数地址
…	…	其它中断处理函数的地址

    0地址一般为boot程序，它不能在运行时期修改。但是，向量表可以被重定位到其它内存位置或RAM中，这样我们就可以在运行时期修改。这是通过设置NVIC寄存器中的vector table offset regiser来实现的，如下表所示：

Bits	NAME	Type	Reset Value	Decription
29	TBLBASE	R/W	0	向量表基地址在code(0)还是RAM(1)
28:7	TBLOFF	R/W	0	向量表在code或RAM中的偏移

这个offset应该与向量表的大小对齐。

• 由于在boot过程中也可能会发生NMI或Hard fault异常，而其它的异常只要不使能就不会产生，所以这两个向量表也需要写入零地址。当boot结束后，可以将SRAM中的一段内存定义为新的向量表的基地址

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例：我们有32个中断向量，加上系统默认的16个异常共48个。首先要2字节对齐到64，接着一个向量表地址占4字节，即最后这个偏移量应该设置为256(0x100)。

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