叉积的应用

1、两个二维向量叉积:  表示两个向量构成的平行四边形面积。（a，b为矢量）

        a x b = |a|·|b|·sin(theta)

2、两个三维向量叉积:  (向量尾部相接)根据右手定则，将一个向量旋转到另一个向量，大拇指方向就是叉积出来的旋转向量的方向；同时也表示两个向量尾部相接构成的平行四边形的有向面积（叉积出来的旋转向量的模长）。

计算: a x b = [a2b3-a3b2,  a3b1-a1b3,  a1b2-a2b1] = a^ · b

（其中，中间部分是一个3x1列向量，a^表示a的反对称矩阵）

        内积：两个向量之间的投影；即，a·b = |a|·|b|·cos(theta)

3、带固定杆臂的两坐标系的线速度、角速度求解: 

角速度的方向：垂直于转动平面（右手定则），线速度等于角速度叉乘半径，半径由圆心指向圆外。

坐标系a 原点的线速度等于坐标系b原点的线速度加上一个由于连杆的角速度引起的新的分量，再乘以转换矩阵。

假设Tab为a坐标系到b坐标系的坐标系变换矩阵，Rab为旋转矩阵，tab为平移向量，b坐标系的线速度Vb、角速度 Wb，则

        角速度:  Wa = Rab * Wb；

        线速度:  Va = Rab * (Vb +(Wb x tba) )；

参考: https://www.guyuehome.com/19879