ROS功能包头文件外部引用的问题

问题：

        在基于ros写代码的过程中，我们经常遇到在某个功能包里，需要引用另一个功能包的头文件的情况。但总是在引用的时候发现无法合法引用? ros的工程采用catkin_make去编译，也是调用的cmake，应该只是对make命令进行了ros化的封装，导致我们在像普通cmake那样调用头文件出错。

解决办法: 

假设现在有功能包a，b。要想在a功能包调用b的头文件，那么该如何做呢？

第一步: 

在b功能包cmakelist文件里加入一下两句: 

catkin_package( INCLUDE_DIRS include )   
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

便于其他功能包可以检索到这个功能包的头文件。

第二步:

在a功能包cmakelist中加入头文件所在功能包的名字，如此处的sensor_type、tools等: 

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs

  sensor_type
  tools   # lib: registration_method filter_method tf_convert  data_publisher
  custom_msgs
)

在a功能包package. xml加入依赖的功能包:

  <build_depend>tools</build_depend>	
  <build_export_depend>tools</build_export_depend>
  <exec_depend>tools</exec_depend>	

第三步:

在a功能包的.cpp文件中引用格式如下:

#ifndef __POINTS_MATCHING_H
#define __POINTS_MATCHING_H

#include "tools/internal_pose.h"
#include "tools/data_publisher.h"

... ...

#endif

最后，编译应该就没有问题了。