ROS使用其他功能包中的消息类型

一、前言

        在进行ROS开发过程中，有时候遇到一种情况：在功能包A_pkg 中需要用到 功能包B_pkg 中自定义的消息（message）或者服务（service）的类型。

如果仅仅在B_pkg中编程用到这些的自定义类型，就是常见的ROS自定义数据类型的实现流程，可以参考如下的模板进行：

自定义消息类型->> ros发布和订阅msg,自定义msg_ros自定义消息msg-CSDN博客

自定义服务类型->>  ros---服务端和客户端-CSDN博客

如果在A_pkg中用到这样的自定义数据类型，则需要在A_pkg中进行如下配置。

二、具体实现步骤

首先 在功能包A_pkg中的 package.xml 文件中添加如下语句：

<build_depend>B_pkg</build_depend>
<run_depend>B_pkg</run_depend>

这一步的目的是在A_pkg中加载功能包B_pkg，这样就可以顺利引用到B_pkg中的相关头文件。

 

其次 在功能包A_pkg中的 CMakeLists.txt 文件中,找到 find_package() 所在位置并添加功能包名称：

find_package(

B_pkg

)

三、A_pkg的例程中使用B_pkg的这个数据类型

假设在功能包B_pkg中自定义了一个 消息数据类型 MyData , 如果在A_pkg中要写一个订阅例程，那么在 .cpp 文件中的调用方法如下：

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>

#include "B_pkg/MyData.h"  //数据类型定义所在的头文件

void subCallBack(const B_pkg::MyData::ConstPtr &msg) //数据类型的指针
{
    //
    //
}

int main(int argc ,char **argv){

    ros::init(argc,argv,"demo01");
    std::string topic_name = "data_topic";  
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe(topic_name,10,&subCallBack);

    ros::spin();

    return 0;
}

此外，值得注意的是（与本文其实关联不大），在类中实现相关的订阅函数时，句柄类ros::NodeHandle中的 subscribe 成员在初始化的时候与上面的 .cpp 文件中实现过程有点区别，即 需要在后面多增加 this 指针 ：

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>

#include "B_pkg/MyData.h"  //数据类型定义所在的头文件

class MyThread
{
public:
    MyThread(int argc, char **argv);
    ~MyThread();

    void subscribeNode();

private:
    int init_argc;  //ros初始化用到的环境参数
	char** init_argv;
};

MyThread::MyThread(int argc, char **argv) :
	init_argc(argc),
	init_argv(argv)
	{}

void MyThread::subscribeNode()
{
    ros::init(init_argc,init_argv,"demo01");
    std::string topic_name = "data_topic";  
    ros::NodeHandle nh;

    // 首先，回调函数要加所在的类名作用域
    // 其次，后面还要增加一个指针参数 this，表明这个回调函数用的是当前类对象的
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe(topic_name,10,&MyThread::subCallBack,this); 

    ros::spin();
}