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RSS订阅原创 Robust and Efficient Quadrotor TrajectoryGeneration for Fast Autonomous Flight快速自主飞行的鲁棒高效四旋翼轨迹生成
我们采用动态路径搜索来找到安全、动态可行且时间最短的初始路径，通过基于梯度的优化进一步提高了初始路径的平滑度和间隙。通过利用B样条曲线的凸包特性，与以前的基于梯度的规划方法相比，我们显著提高了优化的效率和收敛速度。最后，通过将轨迹表示为非均匀B样条，我们根据给定的预期飞行攻击性调整时间分配。
2022-11-23 19:56:38
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原创 Online Safe Trajectory Generation For QuadrotorsUsing Fast Marching Method and Bernstein Basis Polyn
该论文利用快速行进法搜索出初始路径，然后将路径的初始立方体膨胀至最大空间，以获得飞行走廊，再利用贝塞尔曲线规划出带有硬约束（束缚在飞行走廊中）的轨迹。
2022-11-22 15:09:36
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原创 Planning Dynamically Feasible Trajectories for Quadrotors Using Safe Flight Corridors in 3-D Complex
生成飞行走廊的方式是首先利用JPS搜索出三维安全路径，然后以两个顶点生成椭圆，然后生成凸多面体，在凸多面体中生成轨迹。
2022-11-21 15:28:38
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原创 Online Generation of Collision-Free Trajectories for Quadrotor Flight in Unknown Cluttered Environme
我们提出了一种在线方法，用于在杂乱环境中生成自主四旋翼飞行的无碰撞轨迹。我们考虑了现实世界中的场景，即四旋翼空中机器人配备了有限的感知能力，并在最初未知的环境中运行。在飞行过程中，使用机载传感器逐步构建基于八叉树的环境表示。利用八叉树数据结构中的有效操作，我们能够以在线方式生成由大型重叠三维网格组成的自由空间飞行走廊。然后，一种新的基于优化的方法生成平滑的轨迹，这两种轨迹都完全在安全飞行走廊内，并满足更高阶的动力学约束。我们的方法在一台速度适中的计算机上，在几秒钟内计算出有效的轨迹，从而允许在线重新生成
2022-11-20 17:50:38
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原创 Online Quadrotor Trajectory Generation and Autonomous Navigationon Point Clouds 点云上的在线四旋翼轨迹生成和自主导航
Online Quadrotor Trajectory Generation and Autonomous Navigationon Point Clouds 点云上的在线四旋翼轨迹生成和自主导航
2022-11-19 21:54:58
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原创 ORB-SLAM2代码思维脑图
最近研究了ORB-SLAM2的代码，并在学习的过程中，顺便做了三大线程的思维脑图，分享出来希望可以帮到正在读代码的同学们
2022-06-22 09:49:28
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原创 【ceres安装问题】Fast-Lab开源项目ego-planner编译错误
在fast_drone_ws工作空间下catkin_make之后出现如下问题：这个问题是ceres没有安装到正确位置。解决方法是：将ceres的安装包放在根目录或者文档目录下（我起初安装错误的原因是将ceres的安装包放在次级目录下，之后sudo make install的时候，没有安装到/usr/local/inlude）进入ceres文件夹打开终端mkdir buildcd buildcmake ..sudo make -j8sudo make installceres
2022-05-16 21:46:16
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