飞行走廊
文章平均质量分 92
陈同学依旧谦逊
这个作者很懒,什么都没留下…
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Robust and Efficient Quadrotor TrajectoryGeneration for Fast Autonomous Flight快速自主飞行的鲁棒高效四旋翼轨迹生成
我们采用动态路径搜索来找到安全、动态可行且时间最短的初始路径,通过基于梯度的优化进一步提高了初始路径的平滑度和间隙。通过利用B样条曲线的凸包特性,与以前的基于梯度的规划方法相比,我们显著提高了优化的效率和收敛速度。最后,通过将轨迹表示为非均匀B样条,我们根据给定的预期飞行攻击性调整时间分配。原创 2022-11-23 19:56:38 · 1394 阅读 · 2 评论 -
Online Safe Trajectory Generation For QuadrotorsUsing Fast Marching Method and Bernstein Basis Polyn
该论文利用快速行进法搜索出初始路径,然后将路径的初始立方体膨胀至最大空间,以获得飞行走廊,再利用贝塞尔曲线规划出带有硬约束(束缚在飞行走廊中)的轨迹。原创 2022-11-22 15:09:36 · 1097 阅读 · 2 评论 -
Planning Dynamically Feasible Trajectories for Quadrotors Using Safe Flight Corridors in 3-D Complex
生成飞行走廊的方式是首先利用JPS搜索出三维安全路径,然后以两个顶点生成椭圆,然后生成凸多面体,在凸多面体中生成轨迹。原创 2022-11-21 15:28:38 · 565 阅读 · 1 评论 -
Online Generation of Collision-Free Trajectories for Quadrotor Flight in Unknown Cluttered Environme
我们提出了一种在线方法,用于在杂乱环境中生成自主四旋翼飞行的无碰撞轨迹。我们考虑了现实世界中的场景,即四旋翼空中机器人配备了有限的感知能力,并在最初未知的环境中运行。在飞行过程中,使用机载传感器逐步构建基于八叉树的环境表示。利用八叉树数据结构中的有效操作,我们能够以在线方式生成由大型重叠三维网格组成的自由空间飞行走廊。然后,一种新的基于优化的方法生成平滑的轨迹,这两种轨迹都完全在安全飞行走廊内,并满足更高阶的动力学约束。我们的方法在一台速度适中的计算机上,在几秒钟内计算出有效的轨迹,从而允许在线重新生成原创 2022-11-20 17:50:38 · 778 阅读 · 0 评论 -
Online Quadrotor Trajectory Generation and Autonomous Navigationon Point Clouds 点云上的在线四旋翼轨迹生成和自主导航
Online Quadrotor Trajectory Generation and Autonomous Navigationon Point Clouds 点云上的在线四旋翼轨迹生成和自主导航原创 2022-11-19 21:54:58 · 659 阅读 · 1 评论