4.3.6.7 读取 PCD 文件并在 rviz 中展示

4.3.6.7 读取PCD文件并在rviz中展示

参考教程：

读取PCD文件的点云并在 RVIZ显示_rviz显示pcd点云-CSDN博客

读取pcd文件并在rviz中进行显示_rviz看不到pcd-CSDN博客

Hinson-A/pcd2pgm_package: 点云pcd文件转二维栅格地图 (github.com)

ROS-PCL读取pcd点云数据并在rviz中进行显示_ros-pcl读取pcd点云数据并在rviz中显示-CSDN博客

1. 查看系统环境

要运行本仿真程序，需要保证当前环境为ubuntu20.04+ros-noetic-desktop-full

查看ubuntu版本：

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ lsb_release -a

No LSB modules are available.
Distributor ID:	Ubuntu
Description:	Ubuntu 20.04.6 LTS
Release:	20.04
Codename:	focal

可知，当前ubuntu版本满足20.04

查看ros版本：

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ rosversion -d

noetic

可知，当前ros版本满足noetic

2. 读取PCD文件

2.1 编写读取PCD文件

2.1.1 创建功能包，导入依赖

• 2.1.1.1 新建文件夹

  ctrl+alt+T打开终端，执行如下指令创建文件夹：

  rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ mkdir -p pcdreadshow_ws/src
  
  rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ cd pcdreadshow_ws/src/
  
  rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~/pcdreadshow_ws/src$ catkin_init_workspace
  
  

  • catkin_init_workspace

    

  接着创建工作空间：

  rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~/pcdreadshow_ws/src$ catkin_create_pkg read_pcd pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs
  
  

  

• 2.1.1.2 创建功能包

  在当前功能包read_pcd 下，再新建几个目录：

  点击read_pcd ，右键，选择“新建文件夹”

  

  新建文件夹名称如下

  launch：存储launch启动文件

  使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。

  

2.1.2 编写读取文件

• 2.1.2.1 编写程序

  然后在功能包下的src文件夹中创建源文件：

  点击read_pcd /src文件夹，右键，选择“新建文件”

  

  新建文件名为：read_pcd.cpp

  

  在read_pcd.cpp 中添加如下内容

  • read_pcd.cpp

    #include<ros/ros.h>
    #include<pcl/point_cloud.h>
    #include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>
    #include<sensor_msgs/PointCloud2.h>
    #include<pcl/io/pcd_io.h>
     
    int main(int argc,char argv){
           
        ros::init(argc,argv,"pcd_pub");
        ros::NodeHandle nh;
        ros::Publisher pcl_pub=nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output",1);
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
        sensor_msgs::PointCloud2 output;
        std::string file_path;
        nh.param<std::string>("file_path", file_path, "/pcd/data_1/0000000001.pcd");
        pcl::io::loadPCDFile(file_path,cloud);//通过launch文件修改路径即可
     
        pcl::toROSMsg(cloud,output