读取pcd文件并在rviz中进行显示

参考：pcd文件在rviz中显示

功能包创建

cd Downloads/ROS
mkdir -p pcdreadshow_ws/src
cd src
catkin_init_workspace
catkin_create_pkg read_pcd pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs

读取点云文件并发布

#include<ros/ros.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include<sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
 
int main(int argc,char **argv){
    ros::init(argc,argv,"pcd_pub");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pcl_pub=nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output",1);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    sensor_msgs::PointCloud2 output;
    std::string file_path;
    nh.param<std::string>("file_path", file_path, "/home/wyh/Downloads/ROS/pcdreadshow_ws/src/read_pcd/src/data/pcd/data_1/0000000001.pcd")
    pcl::io::loadPCDFile(file_path,cloud);//通过launch文件修改路径即可
 
    pcl::toROSMsg(cloud,output);
    output.header.frame_id="map";
 
    ros::Rate loop_rate(1);
    while (ros::ok())
    {
        pcl_pub.publish(output);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

launch文件

<launch>
<param name="file_path" value="/home/wyh/Downloads/ROS/pcdreadshow_ws/src/read_pcd/src/data/pcd/data_1/0000000001.pcd">
<node type="read_pcd" value="read_pcd" pkg="read_pcd">
</node>
</launch>

编译CmakeLists.txt

add_executable(read_pcd src/read_pcd.cpp)
target_link_libraries(read_pcd ${catkin_LIBRARIES})

即可实现pcd文件的点云可视化。

这个是点云到栅格地图之后的效果
点云转栅格地图，最近为了将点云地图用于导航，所以找了一个点云转栅格的内容：
参考内容：https://blog.csdn.net/Draonly/article/details/124537069

在使用导航时，通常会根据二维栅格地图做路径规划，需要将三维点云地图转化成栅格地图。
其实主要使用了主要步骤包括

• 对输入点云进行直通滤波，获取限定高度范围的数据
• 在进行半径滤波，去除部分孤立点
• 转换为栅格地图
  github链接：https://link.csdn.net/?target=https%3A%2F%2Fgithub.com%2FHinson-A%2Fpcd2pgm_package

<!-- -->
<launch>
<node pkg="pcd2pgm" name="pcd2pgm" type="pcd2pgm" output="screen">
<!-- 存放pcd文件的路径-->
<param name="file_directory" value= "/home/robot/map/" />
<!-- pcd文件名称-->
<param name="file_name" value= "map" />
<!-- 选取的范围　最小的高度-->
<param name="thre_z_min" value= "0.1" />
<!-- 选取的范围　最大的高度-->
<param name="thre_z_max" value= "1.5" />
<!--0 选取高度范围内的，１选取高度范围外的-->
<param name="flag_pass_through" value= "0" />
<!-- 半径滤波的半径-->
<param name="thre_radius" value= "0.5" />
<!-- 半径滤波的要求点数个数-->
<param name="thres_point_count" value= "10" />
<!-- 存储的栅格map的分辨率-->
<param name="map_resolution" value= "0.05" />
<!-- 转换后发布的二维地图的topic，默认使用map即可，可使用map_server保存-->
<param name="map_topic_name" value= "map" />
</node>

</launch>