读取PCD文件的点云并在 RVIZ显示

1. 创建功能包 catkin_init 之类的代码

2. src 源文件如下 :

这里要注意功能包的rosrun 默认路径 功能包的 同一级 目录,不是 build 文件夹里面了.
roslaunch 的默认路径未知,所以建议 以后全部用相对路径来描述文件的位置.

#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl_conversions//pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <iostream>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"UanBdet");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("pcl_output",1);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
    sensor_msgs::PointCloud2 output;

    pcl::io::loadPCDFile("/home/miao/cloudWithoutGround.pcd",cloud);
    ## 为了不保错,我劝你以后读取文件用绝对路径.
    pcl::toROSMsg(cloud,output);
    output.header.frame_id = "odom1";   
    ros::Rate loop_rate(1);
    while(ros::ok())
    {
        pcl_pub.publish(output);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

CmakeList.txt 文件如下, 注意添加catkin 的头文件和库文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(pcd2ros)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

find_package(PCL 1.7 REQUIRED)

include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}   # 添加Ros 头文件
  ${PCL_INCLUDE_DIRS}
)
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcd2ros src/redpcd.cpp)
target_link_libraries(pcd2ros ${PCL_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES}  ) # 添加Ros 库文件

3. 打开Rviz 接受点云:

rostopic list    ## 找到你的话题 pcl_output

打印你的消息,会看到有数据

rostopic echo /pcl_output
roscore
rviz # 打开RViz

添加 PointCLoud2 点云类型,此时不是八叉树, 选择 Fixed Frame 为 odom1 (程序里命名的,容易忘记) 和 topic 便可以显示

Bullet Point Issue

1 修改文件之后一直还是找不到源文件,问题丝毫没有解决.

必须删除掉原来的 Build 文件夹和 devel 文件夹之后,重新执行catkin_make 命令
发现我生成的build 是在 Clion 里面生成的,所以生成的 目标文件一直没有被删除掉,必须也要删除 Clion 为我身成的 Build 文件夹.
以后写ROS工程尽量不用在CLion 里面写,防止这种生成的 二进制文件 不在build 或者 devel 里面

2 Ros工程里面的 默认工作路径是在 catkin 的下一级目录,可以在C++ 中使用如下代码,打印当前程序的执行路径

	char buf[256] = {0};
    getcwd(buf, sizeof(buf));
    printf("current working path : %s\n", buf);