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RSS订阅原创 类型转换汇总
文章目录1.string转char*型2.读入数据总结提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考1.string转char*型代码如下（示例）：void string2char(string data) { int DataLength = data.length(); char* bufCheck = new char[DataLength]; for (int i = 0; i < DataLength; i++) { bufCheck[i] = data[i];
2022-03-28 09:43:00
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原创 IMU角度跳变问题
文章目录前言一、IMU角度跳变现象二、问题分析三、改进总结前言在融合定位实验中偶然发现IMU的角度存在跳变现象，本文主要记录问题分析和解决方法。一、IMU角度跳变现象imu_driver对原始数据进行解析后，以ROS标准的IMU_msg格式发布出来，然后融合定位模块订阅该msg，对其中的IMU四元数通过Eigen中的函数转成欧拉角，但欧拉角时不时的发生180度跳变，比如-124.5度会突然跳变至55.5度，运行一定角度后，又会再次跳回来，此时查看四元数并无很大的变化。二、问题分析订阅IMU_
2022-03-24 16:33:21
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原创 ORB-SLAM3中CheckRT
函数作用计算在输入Rt下，匹配点三角化重投影成功的数量参数如下int Initializer::CheckRT(const cv::Mat &R, const cv::Mat &t, //旋转平移 const vector<cv::KeyPoint> &vKeys1, const vector<cv::KeyPoint> &vKeys2, //关键点 co
2022-02-08 17:24:35
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原创 git使用
git使用1.本地库初始化2.查看状态添加提交3.查看历史记录4.版本前进后退5.地址别名6.本地库推送7.比较文件8.分支管理1.本地库初始化git init使用以上命令后，本地会生成一个.git目录，该目录下存放的是本地库相关的子目录和文件，不要随意删除和修改，如果乱了，本地库就无法借助git进行版本控制。2.查看状态添加提交2.1 查看工作区缓存区状态git status2.2 将文件file1,file2…提交缓存区git add [file1] [file2]若未提交的文
2021-12-13 11:23:29
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原创 ORB-SLAM3实际数据与OptiTrack真值比较的实现与测试一
实验室新引进一套OptiTrack动作捕捉系统，该系统具备亚毫米级精度，能精确采集运动体位置姿态，六自由度数据，是现阶段较为精确的真值系统。
2021-12-13 10:22:11
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原创 leetcode-剑指offer刷题
leetcode刷题逆序打印链表反转链表逆序打印链表逆序打印链表，想实现逆序，很容易想到栈这个数据结构，栈的先进后出特性可以实现逆序。首先初始化stack、用于输出的vector、当前指针cur vector<int> res; //辅助栈，用于逆序 stack<int> tmp; ListNode* cur = head;通过循环先将链表中的元素依次存入栈中 //依次将链表元素加入栈中 while (cur != NULL) { tmp.push(c
2021-11-18 11:34:38
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原创 前端feature_tracker
1、图像预处理首先对图像帧做自适应直方图均衡化，调用createCLAHE(double clipLimit, Size tileGridSize)函数。通过forw_img.empty() 判断有无存储图像，若无，则说明该帧为第一帧，将其同时赋值给prev_img、cur_img、forw_img2、第一帧图像第一帧图像进来后示意图如下首先n_pts中存储的是特征点坐标，forw_img是当前帧图像，此时调用addPoints()，将n_pts中存储的坐标赋值给forw_pts。同时更新id.
2021-09-17 09:51:06
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原创 初始化解读
VINS初始化初始化代码说明estimator.cpp步骤一：estimator.processImage(image, img_msg->header)说
2021-09-08 14:33:24
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