IMU噪声理解

集贤楼食堂堂主

已于 2022-09-15 19:53:06 修改

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文章标签：算法

于 2022-07-14 14:37:01 首次发布

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前言
一、概念
二、IMU参数在kalman参数中的设置

前言

在做vio/vslam或者是做卡尔曼滤波、多传感器融合中，IMU是个非常重要的模块。我们最早在做vio时涉及到IMU的bias处理并没太在意，那时理解也不深入，后来由于项目需要做ESKF，发现IMU的处理非常让人头疼。这时候再回过头来看当时学的VINS，IMU的处理也用了ESKF。实际工程实践后才知道，IMU的处理直接影响了系统的稳定性。

一、概念

白噪声：首先要弄清并不是随机的就是白噪声，而是本时刻的值和上一时刻无关，且随机才是白噪声
随机游走：由白噪声产生的随时间累积的陀螺仪输出误差系数。随机游走就是白噪声的积分。随机游走就是这次的bias是在上次的bias基础上随机变化一个值造成的，而下次的bias是在这次的bias基础上又随机变化一个值得到，经过一段时间的累计，就会有一个大的偏差。

二、IMU参数在kalman参数中的设置

Allan方差分析的另一个用途是获得噪声参数，用于组合导航的Kalman滤波噪声参数设置。不是所有的Allan方差噪声系数都有用，主要有用的是角度随机游走系数（用于设置Q阵）和零偏不稳定性系数（用于设置一阶马氏过程的方差），其实这两个系数量级大小差不多就行了，太精细也没用。毕竟Allan方差分析的只是一个样本，你再采一个样本试试，肯定会有差异的；此外采集的是陀螺的静态性能数据，鬼知道实际动态应用的时候陀螺误差会变化多大，存在数量级差别都很有可能。例如某陀螺的角度随机游走为 $1.38degree/\sqrt{hour}$ ，则表示过了一个小时后，角度不确定度，即1sigma std为1.38度。可用来设置IMU的噪声协方差Q阵。