【1】现代计算机图形学（向量及矩阵）

一 向量（Vector）

（1）向量用加粗的a，或者a上加一个箭头表示，由上图所示。
（2）向量不止表示了长度，也表示了方向
（3）向量的求法：终点减起点
（4）向量具有平移特性

二 单位向量（Unit Vector）
（1）长度为1的向量
（2）向量的单位化：a / ||a||,其中||a||是向量a的长度
（3）用来代表方向

三 向量加法（Vector Addition）
（1）平行四边形法则，将a，b向量的起点放在一起，得出的对角线的向量为a+b向量

（2）三角形法则，将b向量的起点放在a向量的终点上，连接a向量的起点和b向量的终点为a+b向量

四 向量的表示（performance）
（1）列向量，一般向量表示为列向量，这样好与矩阵作乘法，OpenGL使用列向量

（2）行向量

五 向量点乘（dot）

（1）

（2）

（3）对于单位向量

（4）满足交换律，分配律，结合律
（5）在坐标系中点乘表示为对应的分量相乘再相加


（6）点乘在图形学中的应用

1. 计算两向量之间的角度
   例如后续计算Blinn-Phong模型中的diffuse颜色（漫反射）时，需要计算光源方向和法线方向的角度，或者是计算Blinn-Phong中高光时需要计算半角方向和法线方向的角度等等。

2. 计算一个向量在另一个向量上的投影
   
   

3. 判断两个向量是否接近
   例如Blinn-Phong高光中判断半角方向和法线方向的接近程度来确定该像素是否有高光产生

4. 判断两个向量是同向还是反向
   

六 向量叉乘（cross）
（1）向量叉乘得到的还是一个向量，且该向量垂直于叉乘向量所在的平面
（2）方向用右手定则判断
（3）满足分配律，结合律，不满足交换律
（4）向量在坐标系中的叉乘表示

（5）叉乘在图形学中的应用

1. 判断一个向量在另一个向量的左边还是右边
2. 判断一个点在三角形内部还是外部
   连接三角形的一点和p点构造出一个向量AP，用该向量和AB向量作叉乘，得到一个方向向量，同理，P点和B、C两点分别连接构造出的向量分别和BC向量和CA向量作叉乘，得到另外两个方向向量，如果这三个向量的方向都一致，则该点P在三角形内，否则在三角形外。
   

七 矩阵（Matrice）
（1）在图形学中，矩阵一般用来做变换（平移，旋转，缩放，切变等）
（2）矩阵相乘，第一个矩阵的列数需要等于第二个矩阵的行数
（3）矩阵满足结合律，分配律，不满足交换律
（4）向量的转置是将矩阵的行变为列，列变为行

（5）两个矩阵的乘积的转置，等于第二个矩阵的转置乘以第一个矩阵的转置

（6）矩阵的逆，一个矩阵乘以另一个矩阵得到一个单位矩阵，则该矩阵为矩阵的逆矩阵

（7）两个矩阵的乘积的逆，等于第二个矩阵的逆乘以第一个矩阵的逆

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本文所有内容均是博主学习闫令琪老师的现代计算机图形学课程的总结，如有不足之处欢迎评论区指导补充。