无人机T265轨迹飞行实机调试！（整个过程保证在同一个局域网下）

最新推荐文章于 2024-04-30 08:56:30 发布

小潇港哥

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文章标签：无人机

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43193873/article/details/130390535

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一、连接地面站QGC

1. 打开QGC设置通信连接

卓翼无人机的通信方式为UDP通信，在这个位置可以进行选择；
在这里插入图片描述
监听端口和目标主机可以在板卡上的px4.launch文件中查看。这里要保证地面站电脑和无人机板卡在同一个网段中，IPV4的地址是会改变的，这时候只需要把px4.launch里面的地址改成和它一样就可以了。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/cca85f9059614214b10602d6c5a2f42f.png

2. 运行px4.launch文件

roslaunch mavros px4.launch  //启动PX4文件
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1  // 添加串口
roslaunch mavros px4.launch

3. 这个就是连接成功后的画面，动一下飞机，仪表盘也是跟着动的。

在这里插入图片描述
!](https://img-blog.csdnimg.cn/e861c70ee837424bb7cf6ce89f03a194.png)

二、连接远程控制终端NoMachine

这个在连接的时候要输入飞机板卡的IP地址：192.168.151.113！！！
在这里插入图片描述

三、启动T265轨迹飞行

1. 首先启动T265相机节点

roslaunch realsense2_camera  rs_t265.launch

2. 查看相机话题数据

rostopic echo /camera/odom/sample

3. ros节点转换

rosrun offboard_pkg t265_to_mavros

4. 查看转换后的话题数据

rostopic echo /mavros/vision_pose/pose

5. 启动px4文件

roslaunch mavros px4.launch  
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1  
roslaunch mavros px4.launch

6. 遥控器状态切换

rostopic echo /mavros/state

7. 查看local_position话题数据

rostopic echo /mavros/local_position/pose

8. 启动方形轨迹程序

roslaunch offboard_pkg setpoint.launch

9. 程序修改

roscd offboard_pkg/launch/
vi setpoint.launch  // 程序修改