在Gazebo仿真中修改仿真环境 （World）

这一步是要把初始环境改成白色地板环境，跑仿真或者基于地标降落的时候更容易观察，让人看着也比较舒服。这一步只需要修改下面代码

原代码：（初始环境）

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <!-- A global light source -->
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <!-- A ground plane -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://asphalt_plane</uri>
    </include>
    <physics name='default_physics' default='0' type='ode'>
      <gravity>0 0 -9.8066</gravity>
      <ode>
        <solver>
          <type>quick</type>
          <iters>10</iters>
          <sor>1.3</sor>
          <use_dynamic_moi_rescaling>0</use_dynamic_moi_rescaling>
        </solver>
        <constraints>
          <cfm>0</cfm>
          <erp>0.2</erp>
          <contact_max_correcting_vel>100</contact_max_correcting_vel>
          <contact_surface_layer>0.001</contact_surface_layer>
        </constraints>
      </ode>
      <max_step_size>0.004</max_step_size>
      <real_time_factor>1</real_time_factor>
      <real_time_update_rate>250</real_time_update_rate>
      <magnetic_field>6.0e-6 2.3e-5 -4.2e-5</magnetic_field>
    </physics>
  </world>
</sdf>

地板环境：

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>

    <include>
      <uri>model://cafe_table</uri>
      <name>table1</name>
      <pose>3 4 0 0 0 0</pose>
    </include>
    <include>
      <uri>model://land_mark</uri>
      <name>landmark1</name>
      <pose>1 1 0 0 0 0</pose>
    </include>

    <physics name='default_physics' default='0' type='ode'>
      <gravity>0 0 -9.8066</gravity>
      <ode>
        <solver>
          <type>quick</type>
          <iters>10</iters>
          <sor>1.3</sor>
          <use_dynamic_moi_rescaling>0</use_dynamic_moi_rescaling>
        </solver>
        <constraints>
          <cfm>0</cfm>
          <erp>0.2</erp>
          <contact_max_correcting_vel>100</contact_max_correcting_vel>
          <contact_surface_layer>0.001</contact_surface_layer>
        </constraints>
      </ode>
      <max_step_size>0.004</max_step_size>
      <real_time_factor>1</real_time_factor>
      <real_time_update_rate>250</real_time_update_rate>
      <magnetic_field>6.0e-6 2.3e-5 -4.2e-5</magnetic_field>
    </physics>
      
  </world>
</sdf>

如果是新建了一个文件，还有一个需要修改的地方是~/PX4-Autopilot/launch/mavros_posix_sitl.launch文件
这里把empty.world改成empty_zone.world(新文件的名字)

<arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty_zone.world"/>

最后，重新运行px4就可以进入到新的仿真环境中了！