**make[2]: *** [CMakeFiles/offb_node.dir/build.make:84：报错解决

最新推荐文章于 2024-04-30 22:45:00 发布
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make报错很有可能是因为CmakeList里面的文件没有修改好！

如果是cpp文件的话需要修改下面两部分：
1.修改的第一处：
把节点修改成自己文件的节点就可以。
在这里插入图片描述2.修改的第二处：
在这里插入图片描述

小潇港哥
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mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";
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`mavros_msgs::SetMode`是一个ROS消息类型，用于设置无人机的模式。`offb_set_mode`是一个`mavros_msgs::SetMode`类型的变量，它用于设置无人机的模式为OFFBOARD。 在这段代码中，`offb_set_mode.request.custom_mode`是一个字符串类型的变量，用于指定无人机的模式。`"OFFBOARD"`表示OFFBOARD模式，这是一种无人机的自主飞行模式，即无人机可以根据预设的轨迹或目标点自主飞行，而不是依靠遥控器进行控制。 通过设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`，可以将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。然后，你可以使用ROS服务调用机制，将`offb_set_mode`消息发送给MAVROS节点，以请求设置无人机的模式。例如： ``` ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("/mavros/set_mode"); while (!current_state.connected) { ros::spinOnce(); rate.sleep(); } offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; if (set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent) { ROS_INFO("Offboard enabled"); } ``` 在这个例子中，首先通过ROS服务客户端`set_mode_client`连接到`/mavros/set_mode`服务，然后等待与无人机的连接。当无人机连接成功后，设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`，并调用`set_mode_client`服务，以请求将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。如果设置成功，`offb_set_mode.response.mode_sent`将被设置为true，同时ROS_INFO将输出"Offboard enabled"。

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