slam_in_self_driving 配套代码编译环境配置

 作为阶段性学习记录，配置环境太累了，总会有各种意外的问题影响学习进度，之后要探索一个能兼容很多框架的环境，立个flag。总之踩过的坑不能再踩一遍，珍惜时间

1.兼容c++17，安装gcc-9 g++-9

          ⽤到c++17的新特性以及TBB库进⾏并发加速，因此需要适配gcc编译器，我安装的是9，也可以gcc-11&g++-11，没试过，不知会不会有意外错误，兼容c++各个标准的GCC编译器情况。先安装gcc-9 g++-9：

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt update
sudo apt-get install gcc-9
sudo apt-get install g++-9

       后两句可能会报错，如果同时存在好几个版本gcc，问题就来了，默认用哪个，所以得设置一下，

# 实现版本切换
sudo update-alternatives --remove-all gcc
sudo update-alternatives --remove-all g++

# 命令最后的10是优先级，如果使⽤auto选择模式，系统将默认使⽤优先级⾼的，
# 如果检查到有多个版本gcc,需要给要用的版本分配最高优先级数字 
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-9 10
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9 10

# 切换版本
sudo update-alternatives --config gcc
sudo update-alternatives --config g++

# 检查版本
gcc -v
g++ -v

2. TBB(oneTBB)

 这里参考linux tbb 安装_Ubuntu18.04 GCC9 安装_天街踏尽公卿骨的博客-CSDN博客

下载tbb，并cd 到目录

wget https://github.com/intel/tbb/archive/2019_U8.tar.gz
tar zxvf 2019_U8.tar.gz
rm 2019_U8.tar.gz
cd tbb-2019_U8

• 编辑linux.gcc-9.inc

cp build/linux.gcc.inc build/linux.gcc-9.inc 
# 使用vscode 编辑文件
code -n build/linux.gcc-9.inc
 
# 把大约是15,16　行的CPLUS ?= g++　CONLY ?= gcc修改为下面语句，然后保存
CPLUS ?= g++-9
CONLY ?= gcc-9

• 编辑tbb

make compiler=gcc-9 stdver=c++17 tbb_build_prefix=my_tbb_build

• 安装tbb

sudo mkdir /usr/local/tbb-2019_U8
sudo cp -r include /usr/local/tbb-2019_U8/include
sudo ln -s /usr/local/tbb-2019_U8/include/tbb /usr/local/include/tbb
sudo cp -r build/my_tbb_build_release /usr/local/tbb-2019_U8/lib
 
sudo ln -s /usr/local/tbb-2019_U8/lib/libtbb.so.2 /usr/local/lib/libtbb.so
sudo ln -s /usr/local/tbb-2019_U8/lib/libtbbmalloc.so.2 /usr/local/lib/libtbbmalloc.so
sudo ln -s /usr/local/tbb-2019_U8/lib/libtbbmalloc_proxy.so.2 /usr/local/lib/libtbbmalloc_proxy.so
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/tbb-2019_U8/lib:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc  # 严格按此敲，没问题

3. Pangolin安装

 使⽤Pangolin进⾏可视化，⽽不是ROS中的rviz，这里和orbslam2使用的0.5版本不同，所以0.5不兼容，这里是1.0版

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
sudo ldconfig # 执⾏⼀下，不然有error while loading shared libraries: libpango_windowing.so

4. G2O 安装

 编译g2o时可以不⽤新建 build ，直接 cmake . ，再 make -j 也可以

git clone https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving
# ⾸先编译g2o
cd slam_in_autonomous_driving/thirdparty/gªo/
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8

5. ROS安装

 本课程主要使⽤ROS来解析bag数据集，安装请参考ROS官⽹：
鱼香ROS一键安装，很贴心 一键安装

 一行代码就够了

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

6. 其他一些库

挨个试一下，看看哪个没装上呢

sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-velodyne-msgs libopencv-dev libgoogle-glogdev libeigen«-dev libsuitesparse-dev libpcl-dev libyaml-cpp-dev libgtest-dev

值得思考的是这里的glog 和 googletest?之后还要重装

7. 先安装Gflags，再安装glog、googletest（2-5步没有先后顺序）

gfags 安装参考了gflags&glog卸载与安装  这里要注意的是cmake .. 命令之后需要加的参数：-DGFLAGS_NAMESPACE=google -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC ..   这会在之后程序链接 libglog.so.x.  的时候会避坑，至少我避免了这个再次报错

1. 如果要卸载：

# 1. glog
sudo apt-get remove sudo apt-get remove libgoogle-glog-dev
# 2. gflags
sudo apt-get remove libgflags-dev

2.安装gflags

 这里要注意cmake .. 之后的配置参数 没有这些会造成gflags或者glog动态库与静态库链接混乱

git clone https://github.com/gflags/gflags.git
cd gflags
mkdir build && cd build
cmake .. -DGFLAGS_NAMESPACE=google -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC ..
make -j4
sudo make install

3. glog 安装参考了linux 下glog的安装

git clone https://github.com/google/glog         //or  git clone https://gitee.com/boxingcao/glog.git

sudo apt-get install autoconf automake libtool
cd glog
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install
sudo ldconfig

 4. googlegtest

源码安装最新的gtest，因为不安装最新的可能会在编译工程代码时报错，ubuntu 18.04正常 sudo apt-get install libgtest-dev 好像也会出现这个问题，猜测是版本太低的原因

git clone https://github.com/google/googletest
cd googlegtest
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

安装完先别急着按配置文档修改cmakelists.txt文件，先重新编译一下（删除build在新建编译）

有问题再改cmakelists.txt

⬇原因在这：2023.05.17更新：有同学遇到了上述操作完成后。开始编译工程代码，进行cmake .. 操作后就出现报错的情况：

 

我当时遇到的就是这种，所以先不要加命名空间GTest:: 和 TBB:: ，先编译试试，具体原因为何不改就能过了？有知道的欢迎留言评论，一起学习进步哈

8. 最后编译框架

cd ~/ //进入代码框架文件夹
mkdir build
cd build 
cmake ..
make -j8
/*运行完后会在主文件夹内生成 bin/文件夹，即各个子程序可执行文件存放文件夹 */
cd ../
./bin/xxxx

这里尽量不要用make -j 除非对内存很自信，否则，哼哼，爆内存卡死，你只能强制关机重启，最好用make -jx（x <= 2 * 核数）小技巧，怎么查核数

总核数 = 物理CPU个数 X 每颗物理CPU的核数

总逻辑CPU数 = 物理CPU个数 X 每颗物理CPU的核数 X 超线程数

# 查看cpu型号
cat /proc/cpuinfo | grep 'model name' |uniq

查看核数，自己数 。 2023.05.17更新：也可以用 make -j$(nproc)自动判断最大能用的线程

grep "model name" /proc/cpuinfo |awk -F ':' '{print $NF}'

参考：

[1] GCC版本对C++的支持 - 知乎

[2] linux tbb 安装_Ubuntu18.04 GCC9 安装_天街踏尽公卿骨的博客-CSDN博客

[3] ubuntu20.04一键安装VScode搭建ROS编程环境_鱼香ros一键安装_啥都学点的博客-CSDN博客

[4] melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

[5] 【ubuntu】——gflags&glog卸载与安装_卸载glog_农夫山泉2号的博客-CSDN博客

[6] make报错：relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5‘_RuiH.AI的博客-CSDN博客

[7] linux 下glog的安装_glog安装_红尘-有梦的博客-CSDN博客