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RSS订阅原创 IMU 积分进行航迹推算
\quad连续时间内的 IMU 运动学方程：R˙=Rω∧q=12qω˙p˙=vv˙=a\dot{\mathbf{R}}=\mathbf{R}\omega ^{\wedge} \\\dot{\mathbf{q}=\frac{1}{2}\mathbf{q}\omega}\\\dot{\mathbf{p}}=v \\\dot{\mathbf{v}}=aR˙=Rω∧q=21qω˙p˙=vv˙=a\quad这些物理量带上角标之后应该写作 Rwb,pwb\mathbf{R_{wb},p_{wb}}R
2023-05-21 15:02:16
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原创 Ceres 自动求导解析-从原理到实践
Ceres 有一个自动求导功能，只要你按照Ceres要求的格式写好目标函数，Ceres会自动帮你计算精确的导数（或者雅克比矩阵），这极大节约了算法开发者的时间，但是笔者在使用的时候一直觉得这是个黑盒子，特别是之前在做深度学习的时候，神经网络本事是一个很盒模型了，再加上pytorch的自动求导，简直是黑上加黑。现在转入视觉SLAM方向，又碰到了 Ceres 的自动求导，是时候揭开其真实的面纱了。知其然并知其所以然才是一名算法工程师应有的基本素养。
2023-04-01 16:25:44
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原创 非线性优化问题基本形式概述
找到一个 n 维的变量x∗∈Rn, 使得损失函数FxFx21i1∑mfix2其中fi是残差函数, 比如测量值和预测值之间的差, 且有m≥n。部最小值指对任意∥x−x∗∥δ有Fx∗≤Fx损失函数泰勒展开，假设损失函数FxFxΔxFxJΔx21Δx⊤HΔxO∥Δx∥3这里要着重注意一下，这里的J和H。
2023-03-28 15:46:19
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原创 Vins 前端中高效的去畸变的方式解析
我们先来想想3D点是如何投影到图像平面的：世界坐标点经过一个外参矩阵得到相机坐标系下的位置，由于我们经常用到的是归一化平面坐标，所以这里还要各坐标除以Z，之后经过一个相机内参矩阵得到图像坐标系下坐标。像素坐标系通常的定义方式是：原点o′位于图像的左上角,u轴向右与x轴平行,v轴向下与y轴平行。像素坐标系与成像平面之间, 相差了一个缩放和一个原点的平移。我们设像素坐标在u轴上缩放了α倍, 在v上缩放了β倍。同时, 原点平移了cxcyT。那么,P′的坐标与像素坐标u。
2023-03-28 15:42:31
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原创 qt.qpa.screen: QXcbConnection: Could not connect to display(vnpy,云主机,图形界面)
qt.qpa.screen: QXcbConnection: Could not connect to display(vnpy,云主机,图形界面)
2022-11-19 18:50:59
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原创 INTERFACE_LIBRARY targets may only have whitelisted properties.property “IMPORTED_GLOBAL“ is not all
Ubuntu解决 "IMPORTED_GLOBAL" is not all, 升级 cmake
2022-11-15 17:22:30
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原创 VSCode远程连接时Remote host key has changed, port forwarding is disabled
解决vscoder ssh链接失败问题
2022-11-08 18:43:15
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原创 libfsuartservo.so: cannot open shared object file: No such file or directory
下面的，后来一想这明显是没有激活环境变量导致的，于是将如下路径添加到。其实一直会碰到这种报错，只不过每次解决之后就不管了，这里记录一下。中，再 source 一下即可解决。说是找不到动态链接库，我确实是安装在了。或者修改共享库配置文件。
2022-10-20 19:00:27
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原创 Odrive 导致电机运行一段时间后来回周期旋转的问题
最近在使用 odrive 做一个小型项目，期间碰到的问题和踩的坑可算是不计其数，这里做一下记录，方便大家，也方便我自己后续查找类似问题，这些解决办法，也只是在我的系统上测试有效，大家如果有其他解决办法或者发现我哪里有错误也欢迎指出。
2022-10-18 10:16:12
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原创 git“fatal: loose object”错误解决办法汇总
解决 git fatal: loose object 。网上也找了很多解决办法，但是都不够优雅，由于我本地还存有未上传的代码，因此需要保留，这种错误其实只是 .git 文件夹出了问题，此时再次 git clone 一下之前的仓库，然后把里面的 .git 文件夹复制过来就行了，本地的代码正常保存，也不会出现命令错误导致本地工作丢失的情况。最近在使用 git 的时候莫名其妙出现如下的错误显示，可能是在某次上传代码的时候出现了网络问题。
2022-10-18 10:03:18
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原创 2-Ceres-求解(Powell‘s Function)鲍威尔函数最小值
通过 Ceres Solver 求解 Powell's function 的最小值，本文演示了如果拥有多个参数或者残差块的时候如何定义残差和增加残差块使用 Ceres Solver 进行求解。
2022-08-25 22:00:39
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原创 ceres 基本使用-自动求导、数值导数、解析导数-代码示例
使用Ceres Solver 求解非线性优化问题，本文章演示了基本使用，并通过一个实际问题，结合程序进行演示，展示了自动求导，解析求导，数值求导的区别以及具体的使用场景，帮助大家更好的理解和使用 Ceres Solver 这一强大的非线性优化库。...
2022-08-25 21:02:46
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原创 特征点法前端-对极几何解释
前端又称为视觉里程计，它根据相邻图像间的信息来估计出相机的运动。估计值既可作为结果输出，也可以作为初始值提供给后端来进行优化的实现，按照是否提取图像特征，分为特征点法前端和直接法前端。在基于单目的前端中对极几何在初始化以及后续计算中发挥了重要作用
2022-08-25 15:38:55
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原创 undefined reference to `vtable for MainWindow‘
undefined reference to vtable for mainwindow
2022-07-01 15:25:19
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原创 ubuntu20.04配置搜狗输入法
https://shurufa.sogou.com/linux按照官方的教程进行安装即可。注意在下面这个界面配置个中文输入法参考链接https://zhuanlan.zhihu.com/p/142206571
2022-06-22 19:45:18
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原创 {PyErr_Print()； PyErr_SetString(PyExc_ImportError, “numpy.core.multiarray failed to import“)； return
解决编译cv_bridge时出现的问题
2022-06-04 10:43:26
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原创 Undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv‘
解决编译ORBSLAM2时的 undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv
2022-06-01 15:13:59
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原创 Could not compute submap fading: “base_link“ to lookupTransform argument source_frame donot exisit
今天在使用 cartographer 的时候出现了如下警告：WARN Could not compute submap fading: “base_link” passed to lookupTransform argument source_frame does not exist.检查此时你是否打开了 rviz，更改rviz的配置文件或者直接在rviz中进行如下设置将上面的 tracking_frame 设置为存在的某个 tf 变换树中的某个 frame，一般应该是你的 lua 文件中的
2022-05-09 15:42:01
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原创 rosdep init 和 rosdep update 解决方案（非科学上网，非更改 hosts 文件）
rosdep init 和 rosdep update 解决方案（非科学上网） 由于近期国内Github Raw的可用IP越来越少，通过修改hosts文件解决rosdep update超时问题的方法已经不太好用，笔者自己测试发现基本不好用，在安装这么多次ros中只有一次是通过这种方法解决的。通过修改rosdep源码中下载资源的函数来解决这一问题。当然可以科学上网的朋友是不会有这一问题的。但是一般情况下我们需要经常在不同的设备上部署ros，这时一个更加简便的解决方案是必须的。这里也给出一些网上的解决方案
2022-04-03 16:27:59
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原创 python3-rosdep2 : Depends: python3-catkin-pkg but it is not going to be installed
python3-rosdep2 : Depends: python3-catkin-pkg but it is not going to be installed今天在 Ubuntu18.04 中安装ros莫名其妙的出现了上述问题，以前安装一直都是通过sudo apt install python3-rosdep2或者sudo apt install python2-rosdep2就可以的。但是今天却两个都不行，在使用 python3 时还报了上述错误。最终发现是使用如下命令即可。sudo
2022-03-12 19:47:30
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原创 解决 Unmet dependencies. Try ‘apt --fix-broken install‘ with no packages (or specify a solution)
解决 Unmet dependencies. Try ‘apt --fix-broken install’ with no packages (or specify a solution)sudo apt --fix-broken installsudo apt-get updatesudo apt-get upgrade然后再进行 sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam 即可成功
2021-10-17 17:01:55
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原创 相机标定（Camera calibration）原理、步骤
相机标定（Camera calibration）原理、步骤简介在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标
2021-08-01 19:34:57
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原创 python 中的 global 关键字
python 中的 global 关键字自我理解：在内部的函数中如果想要修改全局变量的话，除非这个全局变量是 list 之类的可以直接修改，但是如果只是普通的数值变量类型，则需要在函数内部对该变量进行 global 声明，让解释器知道要到外面去找。python 中 global 关键字主要作用是声明变量的作用域。在 C 语言中，由于变量一定是先声明，后使用，所以我们可以清楚的知道，现在使用的变量是全局还是局部，比如：int a = 5; void test(void){ a
2021-08-01 19:33:39
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原创 python 多进程共享变量 Value 使用技巧
python 多进程共享变量 Value 使用技巧前言在使用 **python **的多进程时，需要多个进程共享一个状态变量，于是考虑使用multiprocessing.Value，来进行进程之间的共享一、Value 的构造函数：multiprocessingValue(typecode_or_type, *args[, lock])该方法返回从共享内存中分配的一个ctypes 对象,其中typecode_or_type定义了返回的类型。它要么是一个ctypes类型，要么是一个代表ctypes类
2021-07-27 20:09:18
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原创 python 中 subprocess.Popen 总结
python 中 subprocess.Popen 总结subprocess的目的就是启动一个新的进程并且与之通信。subprocess模块中只定义了一个类: Popen。可以使用Popen来创建进程，并与进程进行复杂的交互。它的构造函数如下：subprocess.Popen(args, bufsize=0, executable=None, stdin=None,
2021-07-27 20:08:02
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原创 # QT error fatal error no input files问题解决
-1: error: fatal error: no input files问题解决刚刚在使用 QT 进行编译的时候发现一直报这个错误，排查了一边又一遍的程序，发现逻辑没毛病啊，最后才发现是 .pro 文件里的包含路径出现了双 / 导致出错，删除掉就行，害！！！这种错误耽误半个小时...
2021-07-26 20:42:53
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原创 Ubuntu 16.04 升级成 Ubuntu 18.04
Ubuntu 16.04 升级成 Ubuntu 18.04sudo apt update (更新软件源)sudo apt upgrade (更新内核相关的包)sudo apt dist-upgradesudo apt-get autoremovesudo apt install update-manager-core# 最后一步出现提示输入 y 或者 Enter 就行，最后一步才是真正的安装，大概半个小时左右sudo do-release-upgrade...
2021-07-26 20:42:01
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原创 pycharm 在开头增加文件描述
pycharm 在开头增加文件描述打开设置找到如下的配置部分，在框出的部分添加需要的信息即可# -*- coding:utf-8 -*-'''file : ${NAME}author : weihaoysgs@gmail.comdes : $Descriptions$date : ${YEAR}-${MONTH}-${DAY} ${HOUR}:${MINUTE}IDE : ${PRODUCT_NAME}'''想要添加其他的说明也可以，参照如下表格即可
2021-07-26 20:40:32
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图像识别，识别简单几何形状输出结果，并标出其中心，计算边长，
2020-11-19
空空如也
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