步进电机and伺服电机

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一、步进电机

步进电机的基本工作原理如下： 通过给定子的一个或多个相通电，线圈中流动的电流产生磁场，转子与该磁场对齐实现电能到动能的转化 。 通过依次提供不同的相位，转子可以旋转特定的量以到达所需的最终位置 。
在实际使用步进电机驱动器驱动中，我们常用 细分分数 来控制微步驱动的大小。步进电机的细分技术实质上是 一种电子阻尼技术 ，其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。细分是步进电机驱动器将上级装置发出的每个脉冲按步进电机驱动器设定的细分系数分成系数个脉冲输出 。 细分后电机运行时的实际步距角是基本步距角的几分之一。
步进电机输出的角位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比，改变绕组通电的顺序，电机就会反转。因此：

1. 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；
2. 可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的；
3. 可以通过控制绕组通电顺序，达到控制电机正反转的目的。

步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差 的特点，广泛应用于各种开环控制。

二、常见的控制算法

T梯形加减速算法：梯形算法的速度轮廓是梯形，故而得名，对梯形求导数可以得到矩形，因此本算法直接从勾勒加速度曲线入手，进行数值积分得出速度轮廓，进而转换为对应的定时器预设值，从而控制电机的速度变化，达到想要的效果。

S形加减速算法：加减