离散控制系统函数快速化简

当控制系统从连续时间变成了离散时间，系统的输出函数变得多种多样；当控制系统由线性变成了非线性，系统输出函数的书写变得更加困难。

现在我来讨论一下常见的离散控制系统输出函数的书写

首先会考虑到使用中间变量来进行化简，这是最常见也是最常用的一种方法；对于绝大多数的控制系统可以使用这种方法来进行化简，但是有的时候存在着化简不出来的情况，这个时候就需要对系统进行分解来化简。
我们先看个例子：

对于这个控制系统，我们发现直接通过中间变量的方法是没办法得到系统的输出。这时我们需要根据连续时间控制系统的汇合点对系统进行化简，如下图所示

这个时候就比较好办了，很明显系统中有一个全部是连续系统的反馈回路，再进行化简

剩下的就需要用各种方式来进行输出函数的书写

对于采用中间变量方法来进行书写是比较麻烦的，现对一些满足特定采样形式的系统提出快速书写输出函数的方法
当然在此之前需要给出下列等效


这两种等效都比较好理解，不再赘述。

在反馈回路中：
将反馈回路中的采样开关，能等效的全部等效到前向通道。
如果前向通道输入端或者输出端有采样开关，此时不需要管其他的采样开关，能够进行快速书写
如果前向通道输入端和输出端都没有采样开关，此时反馈回路不能有采样开关，这时候可以进行快速化简
那么我们就可以手写出输出函数

1 离散系统中的采样开关去掉 求出对应连续系统的输出表达式
2 表达式中各环节乘积项需逐个决定其 * 号 方法是 乘积项中某项与其余相乘项两
两比较 当且仅当该项与其中任一相乘项均被采样开关分隔时 该项才能打 * 号 否则需相
乘后才打 * 号
3 取 Z 变换 把有 * 号的单项中的 s 变换为 z 多项相乘后仅有一个 * 号的其 Z
变换等于各项传递函数乘积的 Z 变换

现给出几个例子可以体会一下

对于这个控制系统，符合上述条件，连续系统输出函数为
C=G*R/(1+GH)

由于采样开关在偏差信号处，Z(G*R)=G(z)R(z);
GH信号直接串联，Z(GH)=GH(z)；
所以输出为

同样的对于这个例子

我们可以得到输出为

对于这个系统，满足条件2
很容易的得到输出为

Ok,上面的全部都是满足条件的，现在来看看不满足条件的

依据定理，不符合条件，只能进行变量法求解。求解过程如下

千万不能将上述系统当成满足条件的，否则会得出错误结果
C=G2*D/(1+G1G2H)

对于这个系统而言，也是不满足条件的

离散控制系统比较麻烦，在平常的学习中可能碰到是的简单的例子，在实际工程中可能会遇到各种各样的情况。