【控制工程基础】一、基础概念与数学知识

本页的内容都可以参考这篇补充：

第四讲 控制系统的方框图 - 知乎 (zhihu.com)

1.传递函数与方框图

传递函数：即输出/输入，G(s)=C(s)/R(s)

最基本的方框图化简传递函数分为三个基本类型：串联环节，并联环节，反馈环节

方框图串联，并联或反馈连接的等效传递函数计算-百度经验 (baidu.com)

串联为相乘，并联为加/减，反馈注意分母的加减：

所有方框图化简求传递函数最终都是这三个类型。 

2.传递函数类型

（以反馈形式为例）

前向通路：从输入走到输出，不回头

前向通路传递函数：G(s)

反馈回路传递函数：H(s) （反馈与输出之比）

开环传递函数：前向通路传递函数×反馈回路传递函数，即G(s)H(s)

（值得一提的是，开环传递函数这个概念是针对闭环系统提出的，不是指开环系统的传递函数，你把他叫做环路传递函数或许更好理解，即从前向通路经过反馈回路的一个环）

闭环传递函数：输出/输入，即上图中的C(s)/R(s)

R(s)下的闭环传递函数和N(s)下的闭环传递函数是不一样的，具体可以见下（3.1 3.2）

(4条消息) 【控制系统的数学模型——传递函数】_2345VOR的博客-CSDN博客_传递函数模型

此外，闭环传函 = 前向传函 /（1+开环传函）

3.以带有扰动的闭环传递函数为例，熟悉概念

N(s)=0的前向通路传递函数：G1(s)G2(s)

R(s)=0的前向通路传递函数：G2(s)

反馈通路传递函数：H(s)

（N(s)=0）开环传递函数：G1(s)G2(s)H(s)

（N(s)=0）闭环环传递函数：G1(s)G2(s) / [ 1+G1(s)G2(s)H(s) ]

实际上不管R(s)还是N(s)单独作用时都是同理的。

误差信号：定义为 E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s)

由误差信号可以计算误差传递函数与稳态误差等概念。

4.从数学模型整体认识控制系统

要解决系统的控制问题最核心的就是要知道输入与输出及各个变量的关系，也就是传递函数（单从做题考试角度而言，工程上很多高阶系统不一定有简明的传递函数）。

对于课本考试中常见的电路系统与弹簧系统，基本的处理步骤就是：
建立系统微分方程（时域）---拉氏变换（复频域）---求传递函数并求解---拉氏反变换转回时域

拉氏变换的主要目的是把时域运算转变为复频域运算，因为非线性微分方程很难求解，在控制系统中拉氏变换是作为工具使用，将时域与复频域对应起来。

常用拉氏变换公式：

(4条消息) 自动控制原理基础——拉普拉斯变换_微木_0412的博客-CSDN博客_自动控制原理拉氏变换常用公式