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RSS订阅原创 2021-08-16-autoware学习1-定位模块解析之ndt_mapping
autoware学习1-定位模块解析之ndt_mapping由于近期采用autoware来做自动驾驶仿真和实验测试较多，因此对其进行了相应的学习，特此记录学习过程中对代码的了解，如有任何错误，请指出，大家相互学习共同进步，谢谢！我采用的是各版本号：autoware.ai，1.12版本ros kineticUbuntu 16.04opencv 3.4.0 + opencv_contrib 3.4.0qt 5.9nvidia-418cuda 10cudnn 7.3本博客更多的是对代码的
2021-08-16 16:23:38
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原创 多机器人协作论文阅读日记-3--2021.3.2
论文阅读-多机协作-3–2021.3.2Collaborative Monocular SLAM with Multiple Micro Aerial Vehicles链接：link.笔记:
2021-03-02 10:03:58
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原创 SVO学习日记-14--2021.2.23
SVO-13-vo_node–2021.2.22一.svo跟踪部分做了两件事:1.通过图像对齐,计算一个粗糙的位姿2.建立一个当前帧的局部地图,根据地图对比位姿进一步优化二.图像对齐1.目的:迭代计算帧间位姿解释:用于图像对齐的地图点是上一帧能看到的地图点,我们知道图像帧间变换比较小,有理由相信上一帧所看到的场景大部分相同过程:(1)找到前一帧看到的地图点p1,p2,p3(2)投影至后一帧的二维图像上(3)最小化灰度误差函数(图像对齐),得到粗略的位姿三.通过局部地图对当前帧位姿优
2021-02-23 15:31:13
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原创 SVO学习日记-13--2021.2.22
SVO-13-vo_node–2021.2.22vo_node.cpp#include <ros/package.h>#include <string>#include <svo/frame_handler_mono.h>#include <svo/map.h>#include <svo/config.h>#include <svo_ros/visualizer.h>#include <vikit/params_h
2021-02-22 19:22:11
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原创 多机器人协作论文阅读日记-2--2021.2.21
论文阅读-多机协作-2–2021.2.21Collaborative Monocular SLAM with Multiple Micro Aerial Vehicles链接：link.笔记:
2021-02-21 12:11:11
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原创 SVO学习日记-12--2021.2.16
SVO-12-depth_filter–2021.2.16frame_handler_mono.h#ifndef SVO_FRAME_HANDLER_H_#define SVO_FRAME_HANDLER_H_#include <set>#include <vikit/abstract_camera.h>#include <svo_practice/frame_handler_base.h>#include <svo_practice/reproje
2021-02-16 20:04:09
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原创 SVO学习日记-11--2021.2.11
SVO-11-depth_filter–2021.2.11depth_filter.h#ifndef SVO_DEPTH_FILTER_H_#define SVO_DEPTH_FILTER_H_#include <queue>#include <boost/thread.hpp>#include <boost/function.hpp>#include <vikit/performance_monitor.h>#include <svo
2021-02-11 16:25:40
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原创 SVO学习日记-10--2021.2.7
SVO-10-matcher–2021.2.7matcher.h#ifndef SVO_MATCHER_H_#define SVO_MATCHER_H_#include <svo/global.h>namespace vk{ class AbstractCamera; namespace patch_score{ template<int HALF_PATCH_SIZE> class ZMSSD; }}namespace svo{ class Poin
2021-02-07 17:35:17
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原创 SVO学习日记-9--2021.2.2
SVO-9-reprojector–2021.2.2reprojector.h#include <svo/global.h>#include <svo/matcher.h>namespace vk{ class AbstractCamera;}namespace svo{ class Map; class Point; /* 投影3d点从地图到图像,并且寻找对应的特征 * 我们不对每一个点进行匹配搜索,而仅仅是每个cell里有一个点 *
2021-02-02 18:06:29
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原创 SVO学习日记-8--2021.2.1
SVO-8-pose_optimizer–2021.2.1pose_optimizer.h#ifndef SVO_POSE_OPTIMIZER_H_#define SVO_POSE_OPTIMIZER_H_#include <svo/global.h>namespace svo{ using namespace Eigen; using namespace Sophus; using namespace std; typedef Matrix<doubl
2021-02-01 17:36:47
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原创 SVO学习日记-7--2021.1.31
SVO-7-sparse_img_align–2021.1.31sparse_img_align.h#ifndef SVO_SPARSE_IMG_ALIGN_H_#define SVO_SPARSE_IMG_ALIGN_H_#include <vikit/nlls_solver.h>#include <vikit/performance_monitor.h>#include <svo/global.h>namespace vk{ class Abst
2021-01-31 21:40:34
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原创 SVO学习日记-6--2021.1.29
SVO-6-map–2021.1.29map.h#ifndef SVO_MAP_H_#define SVO_MAP_H_#include <queue>#include <boost/noncopyable.hpp>#include <boost/thread.hpp>#include <svo/global.h>namespace svo{ class Point; class Feature; class Seed;
2021-01-29 18:07:38
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原创 SVO学习日记-5--2021.1.26
SVO-5-initialization–2021.1.26initialization.h#ifndef SVO_INITIALIZATION_H#define SVO_INITIALIZATION_H#include <svo/global.h>namespace svo{ class FrameHandlerMono; namespace initialization{ enum InitResult {FAILURE,NO_KEYFRAME,SUCCESS};
2021-01-26 22:13:03
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原创 SVO学习日记-4--2021.1.25
SVO-3-Point.h–2021.1.25Point.h#ifndef SVO_POINT_H_#define SVO_POINT_H_#include <boost/noncopyable.hpp>#include <svo/global.h>namespace g2o { class VertexSBAPointXYZ;}typedef g2o::VertexSBAPointXYZ g2oPoint;namespace svo {class F
2021-01-25 17:59:57
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原创 多机器人协作论文阅读日记-1--2021.1.18
论文阅读-多机协作-1–2021.1.18Multi-UAV Collaborative Monocular SLAM链接：link.笔记:
2021-01-18 22:47:00
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原创 SVO学习日记-3--2021.1.17
SVO-1-Feature.h–2021.1.16Feature.h#ifndef SVO_FEATURE_H_#define SVO_FEATURE_H_#include <frame.h>namespace svo{ struct Feature{ EIGEN_MAKE_ALGINED_OPERATOR_NEW enum FeatureType{ CORNER, ENGELET }; Feature
2021-01-17 18:17:08
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原创 SVO学习日记-2--2021.1.16
SVO-1-Frame.cpp–2021.1.16Frame.cpp#include <stdexcept>#include <frame.h>#include <feature.h>#include <point.h>#include <config.h>#include <bind.hpp>#include <math_utils.h>#include <vikit/vision.h>#i
2021-01-16 19:39:36
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原创 SVO学习日记-1--2021.1.15
论文阅读-空地协作-1–2021.1.143D mapping for multi hybrid robot cooperation链接：link.笔记:
2021-01-14 13:35:26
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原创 论文阅读笔记-监督型VO-1--2021.1.10
论文阅读-监督型VO-1–2021.1.10DeepVO: Towards End-to-End Visual Odometry with Deep Recurrent Convolutional Neural Networks链接：link.笔记:
2021-01-10 13:05:59
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