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SVO学习笔记
梅干菜烧饼
keep on...
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SVO学习日记-14--2021.2.23
SVO-13-vo_node–2021.2.22一.svo跟踪部分做了两件事:1.通过图像对齐,计算一个粗糙的位姿2.建立一个当前帧的局部地图,根据地图对比位姿进一步优化二.图像对齐1.目的:迭代计算帧间位姿解释:用于图像对齐的地图点是上一帧能看到的地图点,我们知道图像帧间变换比较小,有理由相信上一帧所看到的场景大部分相同过程:(1)找到前一帧看到的地图点p1,p2,p3(2)投影至后一帧的二维图像上(3)最小化灰度误差函数(图像对齐),得到粗略的位姿三.通过局部地图对当前帧位姿优原创 2021-02-23 15:31:13 · 210 阅读 · 0 评论 -
SVO学习日记-13--2021.2.22
SVO-13-vo_node–2021.2.22vo_node.cpp#include <ros/package.h>#include <string>#include <svo/frame_handler_mono.h>#include <svo/map.h>#include <svo/config.h>#include <svo_ros/visualizer.h>#include <vikit/params_h原创 2021-02-22 19:22:11 · 197 阅读 · 0 评论 -
SVO学习日记-12--2021.2.16
SVO-12-depth_filter–2021.2.16frame_handler_mono.h#ifndef SVO_FRAME_HANDLER_H_#define SVO_FRAME_HANDLER_H_#include <set>#include <vikit/abstract_camera.h>#include <svo_practice/frame_handler_base.h>#include <svo_practice/reproje原创 2021-02-16 20:04:09 · 283 阅读 · 7 评论 -
SVO学习日记-11--2021.2.11
SVO-11-depth_filter–2021.2.11depth_filter.h#ifndef SVO_DEPTH_FILTER_H_#define SVO_DEPTH_FILTER_H_#include <queue>#include <boost/thread.hpp>#include <boost/function.hpp>#include <vikit/performance_monitor.h>#include <svo原创 2021-02-11 16:25:40 · 303 阅读 · 0 评论 -
SVO学习日记-10--2021.2.7
SVO-10-matcher–2021.2.7matcher.h#ifndef SVO_MATCHER_H_#define SVO_MATCHER_H_#include <svo/global.h>namespace vk{ class AbstractCamera; namespace patch_score{ template<int HALF_PATCH_SIZE> class ZMSSD; }}namespace svo{ class Poin原创 2021-02-07 17:35:17 · 302 阅读 · 1 评论 -
SVO学习日记-9--2021.2.2
SVO-9-reprojector–2021.2.2reprojector.h#include <svo/global.h>#include <svo/matcher.h>namespace vk{ class AbstractCamera;}namespace svo{ class Map; class Point; /* 投影3d点从地图到图像,并且寻找对应的特征 * 我们不对每一个点进行匹配搜索,而仅仅是每个cell里有一个点 *原创 2021-02-02 18:06:29 · 180 阅读 · 0 评论 -
SVO学习日记-8--2021.2.1
SVO-8-pose_optimizer–2021.2.1pose_optimizer.h#ifndef SVO_POSE_OPTIMIZER_H_#define SVO_POSE_OPTIMIZER_H_#include <svo/global.h>namespace svo{ using namespace Eigen; using namespace Sophus; using namespace std; typedef Matrix<doubl原创 2021-02-01 17:36:47 · 205 阅读 · 0 评论 -
SVO学习日记-7--2021.1.31
SVO-7-sparse_img_align–2021.1.31sparse_img_align.h#ifndef SVO_SPARSE_IMG_ALIGN_H_#define SVO_SPARSE_IMG_ALIGN_H_#include <vikit/nlls_solver.h>#include <vikit/performance_monitor.h>#include <svo/global.h>namespace vk{ class Abst原创 2021-01-31 21:40:34 · 184 阅读 · 0 评论 -
SVO学习日记-6--2021.1.29
SVO-6-map–2021.1.29map.h#ifndef SVO_MAP_H_#define SVO_MAP_H_#include <queue>#include <boost/noncopyable.hpp>#include <boost/thread.hpp>#include <svo/global.h>namespace svo{ class Point; class Feature; class Seed;原创 2021-01-29 18:07:38 · 177 阅读 · 0 评论 -
SVO学习日记-5--2021.1.26
SVO-5-initialization–2021.1.26initialization.h#ifndef SVO_INITIALIZATION_H#define SVO_INITIALIZATION_H#include <svo/global.h>namespace svo{ class FrameHandlerMono; namespace initialization{ enum InitResult {FAILURE,NO_KEYFRAME,SUCCESS};原创 2021-01-26 22:13:03 · 215 阅读 · 0 评论 -
SVO学习日记-4--2021.1.25
SVO-3-Point.h–2021.1.25Point.h#ifndef SVO_POINT_H_#define SVO_POINT_H_#include <boost/noncopyable.hpp>#include <svo/global.h>namespace g2o { class VertexSBAPointXYZ;}typedef g2o::VertexSBAPointXYZ g2oPoint;namespace svo {class F原创 2021-01-25 17:59:57 · 191 阅读 · 0 评论 -
SVO学习日记-3--2021.1.17
SVO-1-Feature.h–2021.1.16Feature.h#ifndef SVO_FEATURE_H_#define SVO_FEATURE_H_#include <frame.h>namespace svo{ struct Feature{ EIGEN_MAKE_ALGINED_OPERATOR_NEW enum FeatureType{ CORNER, ENGELET }; Feature原创 2021-01-17 18:17:08 · 311 阅读 · 0 评论 -
SVO学习日记-2--2021.1.16
SVO-1-Frame.cpp–2021.1.16Frame.cpp#include <stdexcept>#include <frame.h>#include <feature.h>#include <point.h>#include <config.h>#include <bind.hpp>#include <math_utils.h>#include <vikit/vision.h>#i原创 2021-01-16 19:39:36 · 200 阅读 · 0 评论 -
SVO学习日记-1--2021.1.15
论文阅读-空地协作-1–2021.1.143D mapping for multi hybrid robot cooperation链接:link.笔记:原创 2021-01-14 13:35:26 · 223 阅读 · 0 评论