记录配置过程,运行结果:可以运行openpcdet test.py
ubuntu22.04
1.网上openpcdet成功案例有20.04/18.04 但尝试双系统的时候由于新电脑硬件太新无法安装,所以选择22.04。
python环境
2.下载pycharm,可以下载最新版。Ubuntu20.04配置Pycharm2022.2安装教程_ubuntu20.04安装pycharm_流泪&枯萎的博客-CSDN博客
下载完pycharm还没有桌面图标 ,参考这篇,注意修改自己的路径:Linux下将pycharm图标添加至桌面_linux的设置pycharm的桌面图标_枫谷的博客-CSDN博客
3.cuda11.7 安装,参考这篇:cuda11安装 nvidia-455配置报错 解决方法_蓝羽飞鸟的博客-CSDN博客
不知道为什么用deb格式安装一直报错,所以采用.run安装(run安装需要自己添加附加驱动,linux有软件和更新,文章里有提怎么操作)
4.cudnn暂时没装(后续可能会装)
5.安装miniconda:Linux 安装 miniconda_ZhemgLee的博客-CSDN博客
cuda11安装 nvidia-455配置报错 解决方法_蓝羽飞鸟的博客-CSDN博客
注意镜像源之后不用看。
openpcdet环境
6.建立python3.8虚拟环境。
conda create -n pp python==3.8
7.下载kiiti数据集,并解压要数据(数据集有几十个G,下载需要半天时间)
注意 一定要切换到kiiti/路径下
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_object_image_2.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_object_velodyne.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_object_label_2.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_object_calib.zip
unzip data_object_image_2.zip
unzip data_object_velodyne.zip
unzip data_object_label_2.zip
unzip data_object_calib.zip
8.下载所需的库版本
注意有些库安装时有其他库的依赖,导致库版本的更新。所以最后尽量用conda list 命令检查库的版本,可以和以下博客里的库核对。
ubuntu 18.04 从零开始复现 OpenPCDet 训练kitti数据集并评估 可视化 损失函数_openpcdet评估kitti结果函数_用券买土豆的博客-CSDN博客
我在train时遇到的问题:numpy==1.20.1 提示版本numpy版本低,升级numpy某些语法又被弃用。
但是test在升级numpy以后可以使用,在源代码github上下载一个pointpillar_7728.pth参数。
python test.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml --batch_size 1 --ckpt /home/dingding/PycharmProjects/FocalsConv/OpenPCDet/checkpoint/pointpillar_7728.pth --save_to_file