ubuntu22.04 cuda11.7 python3.8 openpcdet配置

记录配置过程，运行结果：可以运行openpcdet test.py

ubuntu22.04

1.网上openpcdet成功案例有20.04/18.04 但尝试双系统的时候由于新电脑硬件太新无法安装，所以选择22.04。

python环境

2.下载pycharm，可以下载最新版。Ubuntu20.04配置Pycharm2022.2安装教程_ubuntu20.04安装pycharm_流泪＆枯萎的博客-CSDN博客

下载完pycharm还没有桌面图标 ，参考这篇，注意修改自己的路径：Linux下将pycharm图标添加至桌面_linux的设置pycharm的桌面图标_枫谷的博客-CSDN博客

3.cuda11.7 安装，参考这篇：cuda11安装 nvidia-455配置报错 解决方法_蓝羽飞鸟的博客-CSDN博客

不知道为什么用deb格式安装一直报错，所以采用.run安装（run安装需要自己添加附加驱动，linux有软件和更新，文章里有提怎么操作）

4.cudnn暂时没装（后续可能会装）

5.安装miniconda：Linux 安装 miniconda_ZhemgLee的博客-CSDN博客

cuda11安装 nvidia-455配置报错 解决方法_蓝羽飞鸟的博客-CSDN博客

注意镜像源之后不用看。

openpcdet环境

6.建立python3.8虚拟环境。

conda create -n pp python==3.8

7.下载kiiti数据集，并解压要数据（数据集有几十个G，下载需要半天时间）

注意 一定要切换到kiiti/路径下

wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_object_image_2.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_object_velodyne.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_object_label_2.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_object_calib.zip
unzip data_object_image_2.zip
unzip data_object_velodyne.zip
unzip data_object_label_2.zip
unzip data_object_calib.zip

8.下载所需的库版本

注意有些库安装时有其他库的依赖，导致库版本的更新。所以最后尽量用conda list 命令检查库的版本，可以和以下博客里的库核对。

ubuntu 18.04 从零开始复现 OpenPCDet 训练kitti数据集并评估 可视化 损失函数_openpcdet评估kitti结果函数_用券买土豆的博客-CSDN博客

我在train时遇到的问题：numpy==1.20.1 提示版本numpy版本低，升级numpy某些语法又被弃用。

但是test在升级numpy以后可以使用，在源代码github上下载一个pointpillar_7728.pth参数。

python test.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml --batch_size 1 --ckpt /home/dingding/PycharmProjects/FocalsConv/OpenPCDet/checkpoint/pointpillar_7728.pth --save_to_file