A-LOAM构建3d点云地图并实时转存二维栅格地图

文章参考

A-LOAM/LOAM/Lego-LOAM/SC_Lego_LOAM实时构建3d点云地图与2d栅格地图（octomap）

1 安装 octomap

可以从 apt 安装或者以功能包的形式安装

apt

#安装octomap
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros 
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server
 
#安装octomap在rviz中的插件
 sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

功能包

clone 功能包

git clone https://github.com/OctoMap/octomap_mapping.git

2 在功能包里编写 octomap_server_test.launch 文件

<launch>
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> 
 
     <!--resolution in meters per pixel-->
     <!--栅格分辨率，可调-->
    <param name="resolution" value="0.1" />
    
    <!--世界坐标系话题-->
     <!--name of the fixed frame,needs to be "/map" for SLAM-->
    <param name="frame_id" type="string" value="/camera_init" />
 
     <!--max range/depth resolution of the kinect meters-->
    <param name="sensor_model/max_range" value="1000.0" />
    <param name="latch" value="true" />
 
     <!--max/min height for occupancy map, should be in meters-->
    <param name="pointcloud_max_z" value="100" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="-100" />
 
    <param name="graound_filter_angle" value="3.14" />
    
     <!--点云消息名称 PointClout2--> 
     <!--topic from where pointcloud2 messages are subscribed-->
    <remap from="cloud_in" to="laser_cloud_surround" />
 
  </node>
 
</launch>

3 启动

// 先启动 octo 为实时降维三位地图做准备
roslaunch octomap_server octomap_server_test.launch

// 再启动 A-loam
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

//运行bag
rosbag play xxx.bag

4 添加 Rviz 显示视图插件

启动rviz后，点击“add”，分别添加"Map"、“OccupancyGrid"与"OccupancyMap”，并把其话题名依次改为"/projected_map"、“octomap_full"与"octomap_binary”。

5 示例

纯点云

点云地图与栅格地图

八叉树地图与栅格地图

6 保存

rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f PATH_TO_YOUR_FILE/mymap

实时建图后可以立马保存，无需等待

7 后话

实时建图极吃内存，博主跑完1.5G的bag后octo节点还在后台运行，啥也没干看着octomap_server内存占用一直在涨，16G的内存十分钟不到就吃满了，直接导致图形界面崩溃。