FreeRTOS概述与体验

1.1 FreeRTOS目录结构

以Keil工具下的STM32F103芯片为例，它的FreeRTOS目录如下：

主要涉及2个目录：

• Demo
  • Demo目录下是工程文件，以“芯片和编译器组合成一个名字”
  • 比如：CORTEX_STM32F103_Keil 
• Source
  • 根目录下是核心文件，这些文件就是FreeRTOS的源码，这些文件是通用的
  • portable目录是移植时需要实现的文件，翻译过来就是硬件接口层，FreeRTOS和芯片之间存在这个硬件接口层。
    • 目录名为：[complier]/[architecture]
    • 比如：RVDS/ARM_CM3，这表示cortexM3架构在RVDS工具上的移植文件

1.2 核心文件

FreeRTOS的最核心的文件严格来说只有2个：

• FreeRTOS/Source/task.c 
• FreeRTOS/Source/list.c

广义上的 queue.c一般也是经常用到的，但不是必须要的，有的地方也会把queue.c这个文件也认为是必须的。

其他文件的作用也一起列表如下：

FreeRTOS/Source下的文件	作用
tasks.c	必需，任务操作
list.c	必需，列表操作
queue.c	基本必需，提供队列操作，信号量（semaphore）操作
timer.c	可选，software timer
event_groups.c	可选，提供event group功能
croutine.c	可选，协程，FreeRTOS已经不更新了，过时了

1.3 移植时涉及的文件

移植FreeRTOS时涉及的文件放在FreeRTOS/Source/portable/[complier]/[architecture]目录下，

比如：RVDS/ARM_CM3,这表示cortexM3架构在RVDS或Keil工具上的移植文件

里面有2个文件：

• port.c
• portmacro.h

1.4 头文件相关

1.4.1 头文件目录

FreeRTOS需要三个头文件目录：

• FreeRTOS本身的头文件：FreeRTOS/Source/include
• 移植时用到的头文件，FreeRTOS/Source/portable/[complier]/[architecture]
• 含有配置文件的FreeRTOSConfig.h的目录

1.4.2 头文件

头文件	作用
FreeRTO\quSConfig.h	FreeRTOS的配置文件，比如选择调度算法：configUSE_PREEMPTION每个demo都必定含有FreeRTOSConfig.h建议去修改demo中的FreeRTOSConfig.h，而不是从头写一个，其实这个文件就是提供给用户自己裁剪FreeRTOS系统，根据需要定义
FreeRTOS.h	使用FreeRTOS API函数时，必须包含此文件，在FreeRTOS.h之后，再去包含其他头文件，比如：task.h、queue.h、semphr.h、event_group.h

1.5 内存管理

文件在FreeRTOS/Source/portable/MemMang下，它也是放在portable目录下，表示你可以提供自己的函数。

源码中默认提供了5个文件，对应内存管理的5种方法。

文件	优点	缺点
heap_1.c	分配简答， 时间确定	只分配不回收
heap_2.c	动态分配，最佳匹配	碎片，时间不定
heap_3.c	调用标准库函数	速度慢，时间不定
heap_4.c	相邻空闲内存可合并	可解决碎片问题，时间不定
heap_5.c	在heap_4基础上支持分隔的内存块	可解决碎片问题，时间不定

1.6 Demo

Demo目录下是预先配置好的，没有编译错误的工程，目的是让你可以基于它进行修改，以适配你的单板。

这些Demo还可以继续精简，以使得FreeRTOS显得干净清爽。

1.7 数据类型和编程规范

每个移植的版本都含有自己的portmacro.h头文件，里面定义了2个数据类型：

• TickType_t: 
  • FreeRTOS配置了一个周期性的时钟中断：Tick Interrupt
  • 每发生一次中断，中断次数累加，这被称为tick count
  • tick count 这个变量的类型就是Tick Type_t
  • Tick Type_t可以是16位的，也可以是32位的
  • FreeRTOSConfig.h中定义configUSE_16_BIT_TICKS时，TickType_t就是uint16_t
  • 否则TickType_t就是uint32_t
  • 对于32位架构，建议把TickType_t配置为uint32_t
• BaseType_t:
  • 这是该架构最高效的数据类型
  • 32位架构中，它就是uin32_t
  • 16位架构中，它就是uint16_t
  • 8位架构中，它就是uint8_t
  • BaseType_t通常用作简单的返回值的类型，还有逻辑值，比如pdTRUE/pdFALSE

1.7.2 变量名

变量名有前缀

变量名前缀c	含义
c	char
s	int16_t .short
l	int32_t,long
x	BaseType_t,其他非标准的类型：结构体，task handle、queue handle等
u	unsigned
p	指针
uc	uint8_t , unsigned char
pc	char指针

1.7.3 函数名

函数名的前缀有2部分：返回值类型，在哪个文件定义。

函数名前缀	含义
vTaskPrioritySet	返回值类型：void 在task.c中定义
xQueueReceive	返回值类型：BaseType_t 在queue.c中定义
pvTimerGetTimerID	返回值类型：pointer to void 在timer.c中定义

1.7.4 宏的名

宏的名字是大写，可以添加小写的前缀。前缀用来表示：宏在哪个文件中定义。

宏的前缀	含义：在那个文件中定义
port(比如portMAX_DELAY)	portable.h或portmacro.h
task(比如taskENTER_CRITICAL())	task.h
pd(比如pdTRUE)	projdefs.h
config(比如configUSE_PREEMPTION)	FreeRTOSConfig.h
err（比如errQUEUE_FULL）	projdefs.h

通用的宏定义如下：

宏	值
pdTRUE	1
pdFALSE	0
pdPASS	1
pdFAIL	1