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RSS订阅原创 自动驾驶路径规划算法（RRT）--基础知识篇
RRT是一种多维空间中有效率的规划方法。它以一个初始点作为根节点，通过随机采样增加叶子节点的方式，生成一个随机扩展树，当随机树中的叶子节点包含了目标点或进入了目标区域，便可以在随机树中找到一条由从初始点到目标点的路径，是一种单查询算法目标是尽可能快的找到一条从起点到终点的可行路径。
2024-09-08 11:26:41
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原创 自动驾驶控制算（LQR）part1--基础知识篇
通过对系统状态变量的反馈控制，使系统状态向着期望的状态稳定，并且能够实现一定的性能指标要求，如响应速度、稳态误差等。R这一项衡量了控制输入u(t)的大小，即我们为了控制系统所付出的努力或成本。表示在K+1时刻水的温度，下一时刻的温度由当前时刻的温度和加热棒共同作用得到。A，B为权重系数，在例子中将连续的时间变化化简为离散型的形式，只关注固定间隔时刻，为了可以让水温从一个温度达到另一个温度需要找到。假设要控制的是一个热水器的保温功能，热水器的预设保温温度就是这个系统需要调节的稳定值；，因此状态转移方程就是。
2024-09-04 00:15:10
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原创 自动驾驶控制算（Pure Pursuit）--基础知识篇
根据上面等式可以得到：纯跟踪控制的效果取决于预瞄距离的选取，预瞄距离越长，前轮转角变化会越小，控制效果会越平滑，预瞄距离越短，控制效果会更精确，但也会带来一定的震荡。Pure Pursuit将车辆模型简化为自行车模型(这里默认左轮和右轮的旋转是一致的),通过调整前轮转角，使车子进行画弧运动，从而逼近预瞄点，来消除横向偏差的横向控制算法,算法本质上是一个P控制器,输入为横向位置误差，输出为前轮转角，该算法的的参考点为后轴中心点。又因为三角关系，可以求出下列的第一个等式，联合上面求出的等式。
2024-08-04 23:44:50
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原创 自动驾驶轨迹预测--基础知识篇
在对目标进行预测后，规控便可根据预测信息进行自车的路径规划，并做出决策对可能出现的危险情况进行制动或发出告警，这便是轨迹预测模块存在的意义。模块的输入为感知模块提供的目标track的state信息、道路结构信息，综合考量高精地图信息、目标之间的交互信息，环境的语义信息及目标的意图信息，输出为未来一段时间的轨迹预测（0-5s的时间长度）[4] 意图预测： 将障碍物本身的编码、每条车道的编码以及环境编码拼接到一起，然后进行Softmax操作，预测障碍车将来选择每条车道的概率。输出： 选择每条车道的概率。
2024-07-29 00:14:02
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原创 自动驾驶决策规划学习1 --基础知识篇
Frenet 坐标系使用道路中心线作为参考线（中心线是由地图模块输出的一系列离散点），再使用参考线的切线向量和法线向量建立坐标系，纵坐标 代表车辆沿道路行驶的距离，横坐标 代表车辆偏离道路中心线的距离，这样就保证了道路的每个点上的横坐标和纵坐标都是垂直的，跟笛卡尔坐标系相比，Frenet 坐标系简化了Planning的问题，可以将问题解耦为路径规划和速度规划两个一维问题。
2024-07-24 23:48:44
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原创 饿汉模式的任务队列的单例模式
任务队列的容器选择使用STL中的（queue），全局中只有一个，其他多个消费者进程和生产者进程对该容器进行操作，为了保证进程安全在同一个时刻只有一个进程可以对容器进行操作就采用了锁。在queue添加任务或者消耗任务的时候需要先获取到锁的的权限，然后才可以对queue进行操作。常见的锁操作需要进行加锁和解锁操作。
2024-04-01 22:54:23
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原创 自动驾驶开发面试笔记
主要介绍了两段实习经历，项目经历只讲了用到了哪些技术。12 简历中说到了，你优化了工具链。自我介绍一下在公司的那个部门是什么职位，日常做的工作。5 提到了openscenario 用的那个版本。7 第二个工作提到了优化，大概说一下你的工作流程。1 对比一下这两个公司有哪些不同，公司部门架构。3 C++的内存分布。11 项目中的多线程怎么进行信息交互的。17 简历中的提到的坐标转换是什么意思。自我介绍一下第二个公司的职位 负责工作。1 你们公司主要业务主要在那个领域的。6 查看原因的时候都遇到了哪些问题。
2023-10-25 10:21:50
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原创 Python装饰器
通过使用装饰器，我们可以在不修改my_function的情况下，添加了计时功能。装饰器为函数提供了一种简洁和可复用的方式来添加功能。
2023-07-25 13:55:33
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原创 C++primer plus 第12章笔记
5.当用一个对象去初始化另一个对象的时候编译起将自动的生成一个复制构造函数,这些自动生成的构造函数可能与类的设计不符p352，调用复制构造函数，可能直接的进行创建，也可能使用复制构造函数生成一个临时对象，然后临时对象再进行赋值，创建了临时对象就会调用析构函数删除临时对象。3.如果被返回的对象是被调用函数中的局部变量，则不应按引用方式返回，因为被调用函数执行完毕时，局部对象将调用其析构函数，因此当控制权回到调用函数时，引用指向的对象将不再存在，在这种情况下应该返回对象而不是引用。
2023-06-02 11:55:50
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原创 linux中忘记mysql密码怎么登录和修改密码
在无法通过root进入数据库的时候只能通过其他的用户登录MySQL，而在下载与安装MySQL的过程中系统会自动为我们创建一个账户，可以通过该账户进如数据库然后进行密码的修改。输入密码 EGgcwLXvr4ySTMHb。2.使用获取到的用户进行登录。将密码设置为123456。修改root密码的格式。
2023-05-12 18:58:28
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原创 collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
或者可以直接在vscode的tasks.json配置文件中添加在这里插入代码片。在tasks->args->添加 "-lwsock32"然后按F5运行。缺少链接库在编译的时候加上参数 “-lwsock32”
2023-05-11 16:42:15
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原创 简单背包问题
简单背包问题代码与详解适合菜鸡看问题描述代码核心代码详解问题描述有 N 件物品和一个容量是 V 的背包。每件物品只能使用一次。第 i 件物品的体积是 vi，价值是 wi。求解将哪些物品装入背包，可使这些物品的总体积不超过背包容量，且总价值最大。输出最大价值。输入格式第一行两个整数，N，V，用空格隔开，分别表示物品数量和背包容积。接下来有 N 行，每行两个整数 vi,wi，用空格隔开，分别表示第 i 件物品的体积和价值。输出格式输出一个整数，表示最大价值。代码#include<i
2021-11-08 20:28:51
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原创 用数组来实现会场安排
```c#include<stdio.h>int main{int s[5]={1,2,3,4,7};int f[5]={3,4,5,5,9};int a[0]=f[0];int num=0;for(int i=1;i<5;i++){if(s[i]>=a[num]){a[++num]=f[i];}}for(int ii=0;ii<num...
2020-03-13 16:56:37
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空空如也
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