自动驾驶决策规划学习1 --基础知识篇

导航规划的路线一般由三个部分组成：Routing、参考线以及轨迹
Routing： Routing的输入为起点和终点，以及要途经的点的。Routing 的搜索结果. 根据地图的拓扑结构, 从起点到终点进行搜索, 搜索的路径的长度可能是几公里到几百公里, 类似于手机的地图导航, 属于全局路径规划.若没有障碍物，车辆将会沿着这条路径一直行驶。若有障碍物，则会由Planning模块发布回Routing模块进行重新规划。
参考线： 决策规划模块根据车辆的实时位置进行计算。参考线的计算依赖于Routing的结果，但同时需要车辆周围的动态信息（障碍物、交通规则）。参考线相当于Routing结果里局部数据（车辆当前位置的一段Routing），距离通常只有几百米。参考线可能会有多条，然后通过一定的优化算法选择最优路径。例如，基于最短距离、最小曲率、最小能耗等标准进行路径选择
轨迹： 是规划决策模块的最终输出结果。基于参考线：轨迹的生成以参考线为基础，通过进一步优化，考虑车辆动力学约束、乘坐舒适性等因素轨迹不仅包含车辆的路径信息，也包括车辆的动态信息（速度、加速度等）。

Frenet坐标系

相比于Cartesian 坐标系（直角坐标系），在自动驾驶中 Frenet坐标系更加适用。
Frenet坐标系定义：Frenet 坐标系使用道路中心线作为参考线（中心线是由地图模块输出的一系列离散点），再使用参考线的切线向量和法线向量建立坐标系，纵坐标 代表车辆沿道路行驶的距离，横坐标 代表车辆偏离道路中心线的距离，这样就保证了道路的每个点上的横坐标和纵坐标都是垂直的，跟笛卡尔坐标系相比，Frenet 坐标系简化了Planning的问题，可以将问题解耦为路径规划和速度规划两个一维问题

优点
1.笛卡尔坐标系能够知道车辆位置 ，但是多条道路的交汇处可能仅凭一个座标点无法判断是在哪条道路上，较难计算行驶的距离，需要考虑复杂的曲线和道路几何形状。Frenet 坐标系是基于参考线的坐标系，在计算车辆的横向位移与纵向位移即较为简单。

参考线

参考线是车辆应该遵循的理想路径，通常表示为一条连续的曲线，可以是直线、曲线或两者的组合。它可以通过一系列离散点、样条曲线或其他数学模型来表示，在Apollo中参考线高精地图所提供的道路的中心线，可以作为候选路径。
最初的导航路径不平滑，直接使用会使车辆行驶不平滑

参考线平滑算法

最初生成的参考线可能不够平滑，需用通过参考线平滑算法生成可行的路径，供后续的控制模块使用大致可以分为三类

在Apollo中默认的使用离散点平滑算法

离散点平滑算法（衡量标准）

1. 曲线平滑度
   

平滑线可以通过线段p1 p2，与p2 p3 的夹角来进行判断。显然cosθ 的值越小越平滑

2. 曲线长度
   

可以通过曲线的组成点来计算长度

3. 点与参考点的误差

误差是指某个路径点与对应的参考点之间的距离