rtps submessageld 详细列出info所有类型

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根据RTPS协议规范，RTPS Submessage中的INFO子消息可以分为以下几种类型：

1. INFO_TS：用于指示子消息的时间戳信息。它包含了一条时间戳，表示消息发送的时间。
2. INFO_SRC：用于指示消息发送者的身份信息。它包含了消息发送者的GUID（全局唯一标识符）和VendortID（供应商ID）。
3. INFO_REPLY_IP4：用于指示IPv4地址信息，以便消息接收方可以通过该地址进行回复。它包含了一个IPv4地址和端口号。
4. INFO_DST：用于指示消息的目标信息，包括消息接收方的主题识别符、实体ID和GUID等。它包含了一个Destination GUID Prefix（目标GUID前缀）和一个Entity ID（实体ID）。
5. INFO_REPLY：用于确认消息接收方是否成功接收了消息。它携带了一个Sequence Number Set（序列号集合），用于指示成功接收的消息序列号。
6. INFO_REQUEST：用于请求某些操作或数据。它携带了一个Sequence Number Set，用于指示请求的消息序列号。
7. INFO_REPLY_DELAY：用于指示回复延迟的时间间隔。它包含了一个Duration（延迟时间）。
8. INFO_HEARTBEAT：用于表示发布者或订阅者仍然处于活动状态，并且需要维护与其他实体之间的会话连接。它携带了一个First Sequence Number（起始序列号）和一个Last Sequence Number（最后序列号），用于描述当前发布者或订阅者的消息范围。
9. INFO_HEARTBEAT_FRAG：类似于INFO_HEARTBEAT，但用于传输分段数据。它携带了一个First Sequence Number和一个Last Sequence Number，以及分段数据的片段数量和索引。
10. INFO_DATA：用于传输实际的数据内容。该子消息通常包含序列号、内容数据和QoS（Quality of Service）信息等。它携带了一个Sequence Number（序列号）、一段数据内容和一些附加信息。
11. INFO_DATA_FRAG：类似于INFO_DATA，但用于传输分段数据。它携带了一个Sequence Number、分段数据的片段数量和索引，以及分段数据的片段内容。
12. INFO_ACKNACK：用于请求丢失的数据进行重传。它携带了一个Bitmap（位图），每个位表示一个消息序列号是否已经接收。
13. INFO_GAP：用于指示在序列号范围内缺失了哪些数据。它携带了一个Gap Start（缺失数据的起始序列号）和一个Gap List（缺失数据的序列号列表）。
    这些是RTPS Submessage中INFO子消息的主要类型。具体使用哪些类型取决于具体的通信需求和协议配置。如果还有任何疑问，请随时追问。