RTPS协议数据结构（V2.1）

参考 ：

主要为

https://community.rti.com/static/documentation/connext-dds/5.2.3/doc/manuals/wireshark/RTPS_Protocol_v2.1.pdf

其余包括

http://www.eprosima.com/docs/fast-rtps/1.6.0/html/index.html

https://issues.omg.org/issues/spec/DDSI-RTPS/2.1

http://download.opendds.org/doxygen/a00141.html

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C++实现为结合自身参与项目的具体实现。

The RTPS Platform Specific Model（PSM）：UDP/IP

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目录

总体结构

头结构

protocol

version

vendorId

guidPrefix

子消息头结构

 SubmessageId

flags

submessageLength

子消息结构

Data子消息结构 

extraFlags

octetsToInlineQos

readerId/writerId

writerSN

inlineQos

Data Encapsulation

 OMG CDR

总结

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总体结构

RTPS消息（Message）的整体结构包括固定大小的前导RTPS头（Header），后跟可变数量的RTPS 子消息（Submessage）部分。 每个 子消息（Submessage）又包含一个子消息头（SubmessageHeader）和可变数量的子消息元素（SubmessageElements）。

 RTPS协议发送的每条消息都有一个有限的长度。 该长度不是由RTPS协议明确给出的，而是包装了RTPS消息的底层协议的一部分。 在面向分组的传输的情况下（如UDP /IP），消息的长度已由传输封装提供； 面向流的传输（如TCP）则需要在RTPS消息之前插入长度以便识别RTPS消息的边界。

头结构

 RTPS头包含的字段如下表所示。

RTPS头结构

字段	类型	含义
protocol	ProtocolId_t	将消息标识为RTPS消息。
version	ProtocolVersion_t	标识RTPS协议的版本。
vendorId	VendorId_t	表示提供RTPS协议实现的供应商。
guidPrefix	GuidPrefix_t	定义用于消息中显示的所有GUID的默认前缀。

C++实现：

typedef struct RTPSHeader_t
{
    u_int32_t ProtocalId;
    unsigned char major;
    unsigned char minor;
    unsigned short vendorId;
    unsigned char guidPrefix[12];
}RTPSHeader_t;

映射：

protocol

该值设置为PROTOCOL_RTPS时表示消息为RTPS消息。

PSMProtocolId_t 类型为枚举类型：

enum ProtocolId_t{ PROTOCOL_RTPS = 'RTPS'};

 PROTOCOL_RTPS常量的实际值由PSM提供。在这里为0x52545053，分别为Ascii码的‘R’、‘T’、‘P’、‘S’。

version

ProtocolVersion_t 类型为结构体：

typedef struct{
    octet major;
    octet minor;
} ProtocolVersion_t

 当major为2，minor为1时表明协议版本为2.1。