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ros学习历程
kuai-
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS使用hector_slam+衫川雷达建图(二)——树莓派上运行雷达
在树莓派上运行雷达的步骤与PC上运行的步骤完全相同。重点在于添加了ROS多机通讯。本文主线1.ROS多机通讯2.树莓派上SLAM一、ROS多机通讯在树莓派上跑SLAM首先要完成多机通讯的配置,有关ROS多机通讯的博客很多,但个人总结下来最简洁的方法是:①将树莓派设为主机,PC设为从机;②分别在各自的 /etc/hosts 文件中添加对方的 IP 和 name (测试能否相互ping通)③在从机(PC)上的 .zshrc / .bashrc 中设置 ROS_MASTER_URI详细步骤原创 2020-10-10 11:49:45 · 1550 阅读 · 1 评论 -
ROS多机通讯(unable to communicate with master 解决)
一、设置IP地址分别在主机、从机上使用 ifconfig、host 命令查看计算机的局域网IP地址和 hostnameifconfig主机:从机可看到相同画面。分别在两台计算机系统的 /etc/host 文件中加入对方的IP地址和对应的计算机名。ip地址 name例如:主机上从机ip + 从机name#kuai,/etc/hosts192.168.123.115 raspi2从机上主机ip + 主机name# @raspi2,/etc/hosts192.168.123.9原创 2020-10-01 15:19:30 · 15503 阅读 · 0 评论 -
_ZNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char...报错解决方案暨gcc版本切换
在网上搜了问题,大部分都表示是gcc出了问题,原本用的gcc 4.8,后来突然所有的文件都编译不通过了,首先关闭了自动更新,其次更换为gcc 5.4,最后问题解决。一、gcc查看 gcc 版本gcc --version查看当前存在的版本。ls /usr/bin/gcc*若没有目标版本,则需安装,例如:(替换为目标版本)sudo apt-get install gcc-4.9 gcc-4.9-multilib g++-4.9 g++-4.9-multilib安装好后输入:sudo u原创 2020-09-19 15:21:26 · 8107 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04更换清华源
第一:备份源文件cd /etc/apt/然后会显示下面的源文件sources.list输入命令sudo cp sources.list sources.list.bak 就是将sources.list备份到sources.list.bak第二:替换源文件sudo gedit sources.list讲里面内容更换为:# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度,如有需要可自行取消注释deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubu原创 2020-09-19 14:14:23 · 2034 阅读 · 0 评论 -
ROS学习历程-使用arbotix控制器详解
一、简介arbotix是一款控制电机、舵机的控制板,并提供了ROS功能包。他可以驱动真实的arbotix控制板,也可以在rviz中仿真。简单的说,arbotix节点接受 /cmd_vel topic ,并驱动小车运动。二、安装arbotixgit clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git下载成功后,在工作空间编译。三、...原创 2020-04-10 16:22:55 · 7471 阅读 · 8 评论 -
ROS小白学习历程-map/odom/base_link坐标系的关系及其转换
传送门转载 2020-04-10 11:34:17 · 12885 阅读 · 4 评论 -
ROS小白学习历程(urdf)--urdf坐标变换的核心
一、核心思想两个"link"间的相对位置变换,不是以"link"的几何中心为基准,而是以 两个“link”对应的"joint"的位置为准。二、具体解析<link name="base_link"> <visual> <origin xyz=" 0 0 0.05" rpy="0 0 0" /> ...原创 2020-04-04 22:39:00 · 2173 阅读 · 1 评论 -
ROS使用hector_slam+衫川雷达建图(一)
笔者在实践过程中在Slam建图这一块卡了许久,网上教程基本都是复制代码,对初学者很不友好,有的也不正确,笔者肝出来后想提供一篇详细的博客,帮助后来人。此博客注重原理,使用衫川雷达delta 3i,其他雷达一样的操作原理。首先了解hector_slam功能包,ros_wiki一波。首先了解话题的发布订阅,需要订阅/scan话题,即激光雷达发出的数据。中间参数可自行了解。3.1.5提出需...原创 2019-10-31 21:21:34 · 5581 阅读 · 12 评论 -
ROS小白学习历程(tf)--实现tf监听器
相关功能包配置请见上篇博客:https://blog.csdn.net/qq_43481884/article/details/102768426核心实现过程1、创建tf监听器tf::TransformListener listener;2、调用两个接口实现tf监听listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time...原创 2019-10-30 14:53:18 · 2104 阅读 · 0 评论 -
ROS学习历程(tf)--实现tf广播器
本例采用turtle_tf例程sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf首先创建一个功能包`(该软件包依赖于tf,roscpp,rospy和turtlesim,笔者操作时未直接添加,后在package.xml文件中手动添加)catkin_creat_pkg k_tf回到工作空间catkin_make鼠标创建创建src文件夹鼠标创建 k_t...原创 2019-10-27 17:27:50 · 1492 阅读 · 0 评论