ROS使用hector_slam+衫川雷达建图（二）——树莓派上运行雷达

在树莓派上运行雷达的步骤与PC上运行的步骤完全相同。
重点在于添加了ROS多机通讯。

本文主线

1.ROS多机通讯
2.树莓派上SLAM

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一、ROS多机通讯

在树莓派上跑SLAM首先要完成多机通讯的配置，有关ROS多机通讯的博客很多，但个人总结下来最简洁的方法是：

①将树莓派设为主机，PC设为从机；

②分别在各自的 /etc/hosts 文件中添加对方的 IP 和 name （测试能否相互ping通）

③在从机（PC）上的 .zshrc / .bashrc 中设置 ROS_MASTER_URI
详细步骤请参考：https://blog.csdn.net/qq_43481884/article/details/108895044

原因（坑）：
1、将PC设为主机，树莓派设为从机，则树莓派上无法使用 roslaunch命令，这将带来极大的麻烦。需要在launch文件中使用 <machine>标签指定运行机器，并提供环境变量文件 env-loader,已有的 launch 文件都得修改；而在PC机上，即使ROS_MASTER_URI 不是本机，只要树莓派启动 roscore 并能正常通讯，则PC机仍旧可以使用roslaunch 命令（不知道为什么，请大佬们指教）。
2、树莓派算力较低，利用 ssh + vncviwer 的远程操作十分缓慢，修改配置文件十分难受，而且出现修改后，环境变量长时间未更新，source命令多次也没用的情况。

二、树莓派上SLAM

主线：
1.树莓派上开启雷达节点
2.树莓派上开启控制小车运动节点
3.电脑端启动 hector 节点
4.电脑端启动 rviz 显示小车模型

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1.树莓派上开启雷达节点 （发布 /scan）

开启自己的雷达即可，例如

roslaunch delta_lidar delta_lidar.launch

2.树莓派上开启控制小车运动节点

注意，如果使用 hector_slam 则不需要里程计信息，启动小车运动节点就是为了移动建图而以；如果使用 gmapping ，则需要提供里程计信息 /odom ,则还需启动自己写的相关节点来发布 /odom。

ros_launch car_move.launch

3.电脑端启动 hector 节点

请参考上篇博文，对实际参数进行配置。

roslaunch robot_description hector_slam.launch

4.电脑端启动 rviz 显示小车模型

roslaunch robot_description display_arm.launch

并在 rviz 中订阅 /scan 、 /map 等话题，移动小车，即可建图。