浪里翻滚一只虾-CSDN博客

原创 ubuntu环境下启动rosrun rqt_tf_treerqt_tf_tree出现错误的问题

安装anconda导致的和rospy使用的python版本冲突导致的rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree错误的问题。修改/etc/profile以及./bashrc方法

2023-02-12 16:36:10 1283 3

翻译【论文笔记】LVI-SAM:LIO-SAM 与 Vins-Mono 紧耦合系统

摘要本文提出了一个紧耦合的雷达视觉惯导SLAM系统，可以实时高精度鲁棒的进行状态估计和建图。LVI-SAM构建在因子图之上，并且由两个子系统组成：一个视觉惯导系统和一个激光惯导系统。这两个子系统利用紧耦合的方法，视觉惯导的系统利用激光惯导的估计来做初始化。视觉惯导系统利用激光雷达的测量给视觉特征提供深度来提升精度。同时激光惯导系统利用视觉惯导的估计值作为初值来做帧的匹配。利用视觉做闭环检测，把检测的结果给激光惯导系统来做优化。当激光惯导和视觉惯导子系统的一个失败的时候LVI-SAM仍然可以工作，这极大的提

2021-07-13 17:35:06 1323 1

原创【论文笔记】LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry viaSmoothing and Mapping关键词：紧耦合、惯性测量单元、平滑摘要本文提出了一种通过平滑和映射实现紧密耦合激光雷达惯性里程计的框架——LIO-SAM，该框架实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建。LIO-SAM将激光雷达-惯性里程计制作在一个因子图上，允许大量的相对和绝对测量，包括环路闭合，作为因子从不同的来源并入系统。来自惯性测量单元(IMU)预积分的估计运动消除了点云的

2021-07-11 17:18:20 402

原创【论文笔记】LiDAR and Camera Calibration using Motion Estimated by Sensor Fusion Odometry

LiDAR and Camera Calibration using Motion Estimated by Sensor Fusion Odometry大致过程：首先分别对两个传感器初始运动估计，然后通过对二者的结合并且优化得到初始的外部参数R,t；得到了初始的外部参数R,t之后，交替相机运动和外部参数估计直到收敛来优化外部参数。注意这里是交替优化最后还要考虑外部误差对运动估计的影响。标定主要解决的问题就是找出多传感器融合过程中不同的传感器坐标系之间的位姿变化；即旋转矩阵R和平移矩阵t.上图中这个

2021-07-09 20:46:33 767

原创【论文笔记】LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time

LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time中心思想：作者把复杂的SLAM问题一分为二，一个算法是高频率（10hz）低精度的odometry过程，另外一个算法是低频率（1hz）高精度的mapping过程，两者结合起来，可以做到低计算量、低漂移和高精度SLAM。如果IMU可用，则其速度测量值可以作为算法一的先验。为了确保odometry的实时性，两个算法都需要提取线特征和面特征。而在mapping算法中，地图的一致性是由局部点云簇的几何分布决定的，通过计算其特

2021-07-08 15:32:24 618

原创 OpenCv多版本共存的安装路径与切换使用

OpenCV2系和3系不是简单地3系就比2系新，比2系好的关系，两个版本主要是接口不同，而两个版本都在维护更新。同时安装两个版本在使用时需要在CmakeLists.txt中调用时需要进行区分。本来我的电脑上装的opencv版本是opencv2.4.11，这是为了运行DynaSLAM以及是DP-SLAM所设置。但是在ubuntu18.04下运行ros Melodic需要的opencv版本是opencv3.2.0，而且我并没有在Melodic的路径下找到内置的opencv3.2.0的包，于是我重新在新的路径下

2021-05-26 19:36:10 1368 2

原创 rosdep update Problems timeout

可以翻墙的机器如果出现一个如下问题，那么说明是在ubuntu终端里的翻墙配置没有配置好reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.dERROR: error loading sources list: ('The read operation timed out',)在浏览器里打开那几个链接是可以的，但是一到终端就不行，最终发现（其实是大佬遇到过的问题）：浏览器配置了相应的端口，而终端没有配置！值得一提的是：使用的

2021-05-24 11:18:32 198

原创【论文笔记】Movable-Object-Aware Visual SLAM via WeaklySupervisedSemanticSegmentation基于弱监督语义分割的移动对象感知VSLAM

Movable-Object-Aware Visual SLAM via Weakly Supervised Semantic SegmentatioCentral Idea:基于静态世界假设的视觉同时定位与测绘(VSLAM)系统中，运动目标会严重影响系统的性能。运动移除在解决这一问题上取得了成功。两种主流的解决方案要么基于几何约束，要么基于深度语义分割神经网络。前者依赖静态多数假设，后者需要大量的像素注释。本文提出了一种新的弱监督语义分割方法。分割掩码是从只用图像级别分类标签预先训练的CNN获得的。因

2021-05-23 15:54:17 232

原创【论文笔记】DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments一种针对动态环境的语义视觉SLAM

DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic EnvironmentsCentral Idea:本文提出了一种面向动态环境的健壮语义视觉SLAM(DS-SLAM)。在DS-SLAM中，有五个线程并行运行：跟踪、语义分割、局部映射、循环闭合和密集语义地图创建。DS-SLAM将语义分割网络与运动一致性检查方法相结合，降低了动态目标的影响，从而大大提高了动态环境下的定位精度。同时，将语义分割网络与光流法相结合，提出了一种可用于机器人高层任务的八叉树映射语义表示

2021-05-17 18:01:01 1187 1

原创 DynaSLAM环境配置ubuntu 18.04 （持续更新中）

安装tensorflow-1.14.0版本时，我的电脑只能选择CPU的版本，所以安装GPU版本会出现很多问题，只有这个命令可用：pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple tensorflow==1.14.0

2021-04-15 21:55:49 2111 5

原创【论文笔记】LeGO-SLAM：轻量化地面优化激光雷达里程计及其在不同地形上的测绘Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping

Central Idea：针对地面车辆实时6-自由度姿态估计问题，本文提出了一种轻量级、地面优化的激光雷达测程测绘方法LeGO-LOAM。LeGO-LOAM是轻量级的，因为它可以在低功耗的嵌入式系统上实现实时的位姿估计。LeGO-LOAM是地面优化的，因为它在分段和优化步骤中利用了地面的存在。首先应用点云分割滤除噪声，然后进行特征提取以获得明显的平面和边缘特征。然后，两步Levenberg-MarQuardt优化方法使用平面和边缘特征在连续扫描中求解6-自由度变换的不同分量。经过实验与原本的LOAM方法进

2021-04-02 22:32:56 1139

原创【论文笔记】DP-SLAM：一种动态环境下基于移动概率的SALM系统A visual SLAM with moving probability towards dynamic environments

Central Idea本文提出了一种新的基于稀疏特征的视觉SLAM算法(DP-SLAM)，该算法基于移动概率传播模型进行动态关键点检测。该概率表示一个关键点位于移动对象上的可能性。该方法结合几何约束和语义分割的结果，在贝叶斯概率估计框架中跟踪动态关键点。作者将这种方法集成到ORBSLAM2系统的前端，该系统作为预处理阶段过滤出与移动对象相关的关键点。此外，作者还对被检测到的动态物体遮挡的帧背景进行了图像修复，这对虚拟现实和增强现实等应用都是有益的。所以本篇文章是基于移动概率传播模型的，以ORB-SL

2021-03-26 21:16:31 2151

原创【论文笔记】DynaSLAM：动态场景中的跟踪、建图和场景修复 Tracking, Mapping, and Inpainting in Dynamic Scenes

DynaSLAM: Tracking, Mapping, and Inpainting in Dynamic ScenesCentral Idea：本文提出了一个视觉SLAM系统，它建立在ORB-SLAM2的基础上，增加了运动分割方法，使其在单目、立体和RGB-D摄像机的动态环境中具有鲁棒性。本文中的系统可以精确地跟踪相机位置，并创建一个静态的、因此可重复使用的场景地图。并且，在RGB-D模式下可以使用先前帧中的静态信息修复被动态物体遮挡的部分，使新合成的帧能够在正常ORB-SLAM模式下作为关键帧使用

2021-03-24 22:03:49 1256

转载 ORB特征点的计算和描述子说明【转载】

**orbslam特征点的计算和描述子的计算，汉明距离匹配**金木炎 2016-10-23 10:59:34 11976 收藏 14分类专栏： slam学习文章标签： slam 三角法求深度算法 orbslamORB特征是目前最优秀的特征提取与匹配算法之一，下面具体讲解一下：特征点的检测图像的特征点可以简单的理解为图像中比较显著显著的点，如轮廓点，较暗区域中的亮点，较亮区域中的暗点等。ORB采用FAST（features from accelerated segment test）算法

2021-02-13 10:16:31 1004

原创 ORB_SLAM2代码解读系列之（一）monocular_kitti

简单介绍ORB_SLAM2的代码非常简洁地分为三个线程，分别对应着三个文件中的Tracking、LocalMapping和LoopClosing。ORB_SLAM和ORB_SLAM2中都出现了这一副图，十分清楚明了地展示了ORB_SLAM的结构。我们也可以从下图窥视整个ORB_SLAM的架构。代码解读为了能够很好地给我们的代码工作介绍工作，我们首先从最基础的Monocular，也就是单目SLAM在kitti数据集下的主程序开始介绍：这一部分整体的结构顺序如下逻辑流程图所示：...

2020-12-27 11:12:33 318

原创【论文笔记】ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras

ORB-SLAM2:一种开源的单目、双目RGB_D相机SLAM系统<Raúl Mur-Artal and Juan D. Tardós这一篇文章主要是在之前的ORB_SLAM基础上进行研究的，将之前文章中没有解决的深度问题使用RGB_D相机解决，增加了深度的概念。摘要本文提出了ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，包括地图重用、回环检测和重定位功能。这个系统可以适用于多种环境，无论是室内小型手持设备，还是工厂环境中飞行的无人机和城市中行驶的车辆，

2020-12-24 22:12:49 610

原创【论文笔记】ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System一种准确的多功能单目SLAM系统

文章摘要文章提出了ORB-SLAM，一种基于特征的单目SLAM系统，支持实时、户内外环境下工作。这个系统在复杂的移动杂乱中具有鲁棒性，允许宽基线循环关闭和重新定位，并包括全自动初始化。选择重建点和关键帧的优胜劣汰策略具有出色的鲁棒性，并生成了一个只有在场景内容发生变化时才会增长的紧凑的可跟踪地图，使之可以终生运行。从27个最流行的数据集中进行评估，ORB-SLAM相对于其他最先进的SLAM系统具有史无前例的优秀表现。一、研究背景与论文工作Bundle Adjustment（把相机和三维点放在一起最小化

2020-12-23 21:28:36 324 1

原创 MATLAB安装过程中的出现的“弹出DVD1并且插入DVD2”的问题

这个问题的出现只在2018版本以及之前的版本出现，问题是出在MATLAB的文件太大，厂商选择将这软件分成两个光盘镜像文件dvd1.iso和的vd.iso，安装进程在结束dvd1中文件安装之后会继续要求你插入dvd2继续安装，此时问题便出现了。我一共选择了几种解决方案：1.在点击dvd1.iso中steup之前先载入dvd2，然后再在dvd1中点击steup文件（×）行不通2~~.把dvd1.iso和dvd2.iso解压在同一个文件夹下面，然后安装（×）~~ 行不通3.

2020-12-12 22:32:29 5494 2

原创【论文笔记】RGB-D SLAM in Dynamic Environments Using Static Point Weighting（静态权值策略）在动态环境中使用静态点加权的RGB_DSLAM

文章摘要针对动态环境，提出了一种基于实时深度边缘的RGB_D SLAM系统。这个系统与现有的最先进的动态环境方法相比，可以显著地减小跟踪误差。研究背景与论文工作导航定位随着相机成本的减小发展越来越快，其中在SLAM系统中扮演者很重要角色的视觉测量仍不成熟。目前最先进的研究方法都是假定环境是静态的，忽略了动态环境中经常出现的人、物等因素的影响。而视觉测量目前主要分为两大阵营，一种是上一篇文章里写道的Dense Visual SLAM for RGB-D Cameras里面提到的密集视觉测量方法，而另一种

2020-12-04 19:55:13 848

原创【论文笔记】Dense Visual SLAM for RGB-D密集视觉SLAM方法减小误差、漂移

【论文笔记】 RGB_D相机条件下使用密集视觉SLAM方法最小化所有像素下的光度和深度误差Dense Visual SLAM for RGB-D CamerasDense Visual SLAM for RGB-D2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)November 3-7, 2013. Tokyo, Japan代码链接：vision.in.tum.de/data/softwa

2020-12-03 15:30:19 451

一棵小树的博客