#机械臂2--树莓派Python 步进电机驱动TB6600 控制步进电机

步进电机驱动和步进电机的连线

一、端口说明

（1）、信号输入端

   PUL+：脉冲信号输入正。
   PUL-：脉冲信号输入负。
   DIR+：电机正、反转控制正。
   DIR-：电机正、反转控制负。
   EN+：电机脱机控制正。
   EN-：电机脱机控制负。

（2）、电机绕组连接

   A+：连接电机绕组A+相。
   A-：连接电机绕组A-相。
   B+：连接电机绕组B+相。
   B-：连接电机绕组B-相。

（3）、电源电压连接

   VCC：电源正端“+
   GND：电源负端“-”
   注意：DC直流范围：9-32V。
   不可以超过此范围，否则会无法正常工作甚至损坏驱动器.

（4）、输入端接线说明

   输入信号共有三路，它们是：①步进脉冲信号PUL+,PUL-；②方向电平信号
DIR+，DIR-③脱机信号EN+，EN-。
   笔者采用共阴极接法：分别将PUL-，DIR-，EN-连接到树莓派的GND口；脉冲输入信号PUL+连接到树莓派的GPIO（笔者为18号口），方向信号DIR+连接到树莓派的GPIO口（笔者为12号口）。
   注：EN端可不接。

（5）、连接完成后如图所示：

二、细分调节

这里笔者将细分调到1600，电流调到1.5.

补充一句：额定电流的设置依据电机而定，电机的额定电流是多久就设置多少。如果发现电机位置不准，则可能是额定电流设置的不对。

三、Python控制实现

import RPi.GPIO as gpio
import time

DIR = 12
PUL = 18

gpio.setmode(gpio.BOARD)
gpio.setup([PUL, DIR], gpio.OUT)

# 别问我这里为什么是2085不是1600，我也很纳闷，试了很久，发现这个频率才刚好转够一圈 > . <
pwmPUL = gpio.PWM(PUL, 2085)  
pwmPUL.start(0)

def rotate(angle, direction):
    """
    旋转操作，需要指定旋转角度和方向
    :param angle: 正整型数据，旋转角度
    :param direction: 字符串数据，旋转方向，取值为："ccw"或"cw".ccw:逆时针旋转，cw:顺时针旋转
    :return:None
    """
    if direction == "ccw":
        gpio.output(DIR, gpio.LOW)
    elif direction == "cw":
        gpio.output(DIR, gpio.HIGH)
    else:
        return
    pwmPUL.ChangeDutyCycle(50)
    time.sleep(angle / 360)
    pwmPUL.ChangeDutyCycle(0)

time.sleep(4)
rotate(180, "ccw")

pwmPUL.stop()
gpio.cleanup()