learnOpenGL 1.7变换

“数学”基础

• 向量与标量运算
  OpenGL中向量可以和标量相加减，方法是在向量的所有分量上加减标量。而乘除操作与数学上相同。
• 向量与向量加减
• 向量取模
• 向量点乘、叉乘
  分别需要使用dot和cross函数
• 向量相乘
  OpenGL中向量是可以直接相乘的，其方法是每个分量分别相乘。
• 矩阵与标量运算
  OpenGL中矩阵可以和标量相加减，方法同上。
• 矩阵之间运算
• 矩阵与向量相乘
• 单位矩阵
• 齐次坐标
  所谓齐次坐标表示就是用n+1维向量表示n维向量，如把(x,y)表示成(x,y,1)。有时在n维空间中较难解决的问题，变换到n维空间就比较容易得到解决。

---

缩放(Scaling)

位移(Translation)

旋转(Rotation)

大多数旋转函数需要用弧度制的角，但幸运的是角度制的角也可以很容易地转化为弧度制的：

弧度转角度：角度 = 弧度 * (180.0f / PI)
角度转弧度：弧度 = 角度 * (PI / 180.0f)

PI约等于3.14159265359。

绕哪个轴转，哪个轴就不变。从正方向看，逆时针为正，顺时针为负。

矩阵组合

变换可以通过矩阵相乘来进行组合。注意矩阵乘法是不满足交换律的，因此顺序很重要，不能随意调换。
当矩阵相乘时，在最右边的矩阵是第一个与向量相乘的，所以你应该从右向左读这个乘法。建议您在组合矩阵时，先进行缩放操作，然后是旋转，最后才是位移，否则它们会（消极地）互相影响。比如，如果你先位移再缩放，位移的向量也会同样被缩放（译注：比如向某方向移动2米，2米也许会被缩放成1米）！

---

GLM

OpenGL没有自带任何的矩阵和向量知识，所以我们必须定义自己的数学类和函数。有个易于使用，专门为OpenGL量身定做的数学库，那就是GLM。

我们需要的GLM的大多数功能都可以从下面这3个头文件中找到：

#include <glm/glm.hpp>
#include <glm/gtc/matrix_transform.hpp>
#include <glm/gtc/type_ptr.hpp>

下面我们把原来的箱子进行一些变换

glm::mat4 trans;
trans = glm::translate(trans, glm::vec3(0.5f, -0.5f, 0.0f));
trans = glm::rotate(trans, glm::radians(90.0f), glm::vec3(0.0, 0.0, 1.0));
trans = glm::scale(trans, glm::vec3(0.5, 0.5, 0.5));

定义一个mat4类型的trans，默认是一个4×4单位矩阵。
下一步是创建一个变换矩阵，我们是把单位矩阵和一个位移向量传递给函数来完成这个工作。
把它传递给glm::translate函数，第二个参数表示位移量。
把它传递给glm::rotate函数，函数的第二个参数表示逆时针旋转90度（GLM希望它的角度是弧度制的(Radian)，所以我们使用glm::radians将角度转化为弧度。），第三个参数表示旋转轴是z轴。
把它传递给glm::scale函数，第二个参数表示在三个维度上都缩放0.5倍。
注意这里，实际上的顺序是缩放，旋转，位移，与代码顺序相反，这与矩阵组合顺序是一致的。

我们也可以让它随时间旋转，只要把第二个参数改成(float)glfwGetTime()就行。

trans = glm::rotate(trans, (float)glfwGetTime(), glm::vec3(0.0f, 0.0f, 1.0f));

下一个大问题是：如何把矩阵传递给着色器？我们在前面简单提到过GLSL里也有一个mat4类型。所以我们将修改顶点着色器让其接收一个mat4的uniform变量，然后再用矩阵uniform乘以位置向量：

#version 330 core
layout (location = 0) in vec3 aPos;
layout (location = 1) in vec2 aTexCoord;

out vec2 TexCoord;

uniform mat4 transform;

void main()
{
    gl_Position = transform * vec4(aPos, 1.0f);
    TexCoord = vec2(aTexCoord.x, 1.0 - aTexCoord.y);
}

在把位置向量传给gl_Position之前，我们先添加一个uniform，并且将其与变换矩阵相乘。我们的箱子现在应该是原来的二分之一大小并（向左）旋转了90度。当然，我们仍需要把变换矩阵传递给着色器：

unsigned int transformLoc = glGetUniformLocation(ourShader.ID, "transform");
glUniformMatrix4fv(transformLoc, 1, GL_FALSE, glm::value_ptr(trans));