GPS卫星定位基本原理

GPS定位基本原理

GPS测量定位方法分类
定位模式：
绝对定位（单点定位）
相对定位
差分定位
定位时接收机天线的运动状态：
静态定位－天线相对于地固坐标系静止
动态定位－天线相对于地固坐标系运动
获得定位结果的时效：
事后定位
实时定位
观测值类型：
伪距测量
载波相位测量

伪距定位的基本原理

一个站星距离
测站位于以卫星为球心，站星距离为半径的球面上

两个站星距离
构成两个球面
两个球面相交为圆
测站位于圆圈上

三个站星距离
构成三个球面
三个球面两两相交
测站位于其中任意一点
三个站星距离+地球表面=一点

伪距测量

**伪距概念：**就是由卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间



码相关伪距测量原理：
1.卫星依据自己时钟（钟脉冲）发出某一结构的测距码，经过Δt时的传播到达GPS接收机。
2.接收机在自己钟脉冲驱动下，产生一组结构完全形图的复制码。
3.通过时延器使之延迟时间τ，对两码进行相关比较。
4.直至两码完全对齐，相关系数R（t）=max=1，则该事件延迟τ即为传播时间Δt（τ=Δt）
5.距离ρ=c•Δt=c•τ。
为什么采用码相关技术来确定伪距？
GNSS卫星发出的测距码是按照某一规律排列的，在一周期内每个码对应某一特定的时间。应该说识别每个码的形状特征，即用每个码的某一标志即可推出时延值Δt进行伪距测量。
GPS伪随机码的特性





伪距定位数学模型（四颗星）





伪距定位观测方程（另一种推导方式）


伪距测量的特点
优点：无模糊度
缺点：精度低

载波相位测量

为什么采用载波相位测量？
1.测距码测距精度对于一些高精度的应用无法满足。
2.载波的波长短，所以就可达到很高的精度。
载波相位测量的特点
优点：精度高，测距精度可达0.1mm量级。
难点：整周未知数问题；整周跳变问题。
载波相位测量的关键技术—重建载波
重建载波：将非连续的载波信号恢复成连续的载波信号。

码相关法：
方法： 将所接收的调制信号（卫星信号）与接收机产生的复制码相乘。
技术要点：卫星信号（弱）与接收机信号（强）相乘
特点：
限制：需要了解码的结构
优点：可获得导航电文，可获得全波长的载波，信号质量好（信噪比高）

平方法：
方法： 将所接收到的调制信号（卫星信号）自乘
技