四轴飞控总结2：结构体与数据类型

Union-Axis3i16-int16_t axis[3]- axis.x、axis.y、axis.z
      Axis3i32-int32_t axis[3]
      Axis3i64-int64_t axis[3]
      Axis3f-float axis[3]

1. struct在实际问题中，一组数据往往具有不同的数据类型。struct关键字就可以将这些不同数据类型的数据打包成一种构造数据类型。这种构造类型由多个成员组成，每一个成员可以是一个基本数据类型或者另一个构造类型。一般情况下，结构体所占内存大小是其成员所占内存之和。
2. union关键字用法与struct非常相似，但也有区别。struct中的所有数据成员是共存的，不管有没有调用，编译器都会分配内存；而union中的数据成员是互斥的，它只配置一个足够大的空间来容纳最大长度的数据成员。即union中所有数据成员共用一个空间，同一时间只能存储其中一个数据成员，所有数据成员具有相同起始地址。

//静态全局变量
static sensorData_t sensors;
static sensorData_t sensors1;
static Axis3i16	gyroRaw;
static Axis3i16	gyroRaw1;
static Axis3i16	accRaw;
static Axis3i16	accRaw1;
static Axis3i16 magRaw;


//数据类型
typedef union 
{
	struct
	{
		int16_t x;
		int16_t y;
		int16_t z;
	};
	int16_t axis[3];
} Axis3i16;

 Axis3i16是定义数据类型的，例如：int16_t   axis.x/y/z

typedef struct
{
	Axis3f     bias;
	bool       isBiasValueFound;
	bool       isBufferFilled;
	Axis3i16*  bufHead;
	Axis3i16   buffer[SENSORS_NBR_OF_BIAS_SAMPLES];
}BiasObj;

BiasObj	gyroBiasRunning;
BiasObj	gyroBiasRunning1;
static Axis3f  gyroBias;
static Axis3f  gyroBias1;

static bool gyroBiasFound = false;
static bool gyroBiasFound1 = false;
static float accScaleSum = 0;
static float accScale = 1;

static bool isInit = false;
static sensorData_t sensors;
static sensorData_t sensors1;
static Axis3i16	gyroRaw;
static Axis3i16	accRaw;
static Axis3i16	gyroRaw1;
static Axis3i16	accRaw1;
static Axis3i16 magRaw;

 BiasObj是定义数据类型的，例如， BiasObj中bias->isBiasValueFound

gyroBiasRunning->x                                         bias->isBufferFilled

gyroBiasRunning->y                                         bias->bufHead->x

gyroBiasRunning->z                                         bias->bufHead->y                                                                                                                                bias->bufHead->z

                                                                          bias->buffer[i].x
                                                                          bias->buffer[i].y
                                                                          bias->buffer[i].z

                                                                          bias->bias.x
                                                                          bias->bias.y 
                                                                          bias->bias.z 

 QUESTION:

//为什么不是如下输出？
state.attitude.pitch
state.attitude.roll
state.attitude.yaw

//而是
state->attitude.pitch
state->attitude.roll
state->attitude.yaw

//上位机获取的姿态
void getAttitudeData(attitude_t* get)
{
	get->pitch = -state.attitude.pitch;
	get->roll = state.attitude.roll;
	get->yaw = -state.attitude.yaw;
}

 

temp_pry[0]=state->attitude.pitch和state.attitude.pitch出来的值有什么不一样？

是否存在一个是MCU直接算出来的值（每加PID算出来的）

              一个是MCU出来再用PID算出来的姿态？

typedef struct
{
	attitude_t attitude;
	quaternion_t attitudeQuaternion;
	point_t position;
	velocity_t velocity;
	acc_t acc;
	bool isRCLocked;
} state_t;

//

typedef struct  
{
	u32 timestamp;	/*时间戳*/

	float roll;
	float pitch;
	float yaw;
} attitude_t;

//

箭头运算符“->” ，箭头运算获取指针指向对象的成员

箭头运算符作用一个指针的运算对象，结果为左值

表达式ptr->men等价于(*ptr).mem。