01_Linux 下的应用程序是如何调用驱动程序的?

一、Linux 下的应用程序是如何调用驱动程序的

Linux 应用程序对驱动程序的调用如下图所示:

        Linux 中一切皆为文件驱动加载成功以后会在“/dev”目录下生成一个相应的文件,应用程序通过这个名为“/dev/xxx”(xxx 是具体的驱动文件名字)的文件进行相应的操作即可实现对硬件的操作。比如现在有个叫做/dev/led 的驱动文件,此文件是 led 的驱动文件。应用程序使用 open 函数来打开文件/dev/led,使用完成以后使用 close 函数关闭/dev/led 这个文件。open 和 close 就是打开和关闭 led 驱动的函数,如果要点亮或关闭 led,那么就使用write 函数来操作,也就是向此驱动写入数据,这个数据就是要关闭还是要打开 led 的控制参数。如果要获取 led 灯的状态,就用 read 函数从驱动中读取相应的状态。

        应用程序运行在用户空间,而 Linux 驱动属于内核的一部分,因此驱动运行于内核空间。当我们在用户空间想要实现对内核的操作,比如使用 open 函数打开/dev/led 这个驱动,因为用户空间不能直接对内核进行操作,因此必须使用一个叫做“系统调用”的方法来实现从用户空间陷入到内核空间,这样才能实现对底层驱动的操作。open、close、write 和 read 等这些函数是有 C 库提供的,在 Linux 系统中,系统调用作为 C 库的一部分。当我们调用 open 函数的时候流程如下图所示:

        其中关于 C 库以及如何通过系统调用陷入到内核空间这个我们不用去管,我们重点关注的是应用程序和具体的驱动应用程序使用到的函数在具体驱动程序中都有与之对应的函数,比如应用程序中调用了 open 这个函数,那么在驱动程序中也得有一个名为 open 的函数。每一个系统调用,在驱动中都有与之对应的一个驱动函数,在 Linux 内核文件 include/linux/fs.h 中有个叫做 file_operations 的结构体,此结构体就是 Linux 内核驱动操作函数集合,内容如下所示:

struct file_operations {
	struct module *owner;//owner 拥有该结构体的模块的指针,一般设置为 THIS_MODULE。
	loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);//llseek 函数用于修改文件当前的读写位置。
	ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);//read 函数用于读取设备文件。
	ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);//write 函数用于向设备文件写入(发送)数据。
	ssize_t (*read_iter) (struct kiocb *, struct iov_iter *);
	ssize_t (*write_iter) (struct kiocb *, struct iov_iter *);
	int (*iterate) (struct file *, struct dir_context *);
	int (*iterate_shared) (struct file *, struct dir_context *);
	unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);//poll 是个轮询函数,用于查询设备是否可以进行非阻塞的读写。
	long (*unlocked_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);//unlocked_ioctl 函数提供对于设备的控制功能,与应用程序中的 ioctl 函数对应。
	long (*compat_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);//compat_ioctl 函数与 unlocked_ioctl 函数功能一样,区别在于在 64 位系统上,32 位的应用程序调用将会使用此函数。在 32 位的系统上运行 32 位的应用程序调用的是unlocked_ioctl。
	int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *);//mmap 函数用于将设备的内存映射到进程空间中(也就是用户空间),一般帧缓冲设备会使用此函数,比如 LCD 驱动的显存,将帧缓冲(LCD 显存)映射到用户空间中以后应用程序就可以直接操作显存了,这样就不用在用户空间和内核空间之间来回复制。
	int (*open) (struct inode *, struct file *);//open 函数用于打开设备文件。
	int (*flush) (struct file *, fl_owner_t id);
	int (*release) (struct inode *, struct file *);//release 函数用于释放(关闭)设备文件,与应用程序中的 close 函数对应。
	int (*fsync) (struct file *, loff_t, loff_t, int datasync);//fsync 函数用于刷新待处理的数据,用于将缓冲区中的数据刷新到磁盘中。
	int (*fasync) (int, struct file *, int);//fasync 函数与 fsync 函数的功能类似,只是fasync 是异步刷新待处理的数据。
	int (*lock) (struct file *, int, struct file_lock *);
	ssize_t (*sendpage) (struct file *, struct page *, int, size_t, loff_t *, int);
	unsigned long (*get_unmapped_area)(struct file *, unsigned long, unsigned long, unsigned long, unsigned long);
	int (*check_flags)(int);
	int (*flock) (struct file *, int, struct file_lock *);
	ssize_t (*splice_write)(struct pipe_inode_info *, struct file *, loff_t *, size_t, unsigned int);
	ssize_t (*splice_read)(struct file *, loff_t *, struct pipe_inode_info *, size_t, unsigned int);
	int (*setlease)(struct file *, long, struct file_lock **, void **);
	long (*fallocate)(struct file *file, int mode, loff_t offset,
			  loff_t len);
	void (*show_fdinfo)(struct seq_file *m, struct file *f);
#ifndef CONFIG_MMU
	unsigned (*mmap_capabilities)(struct file *);
#endif
	ssize_t (*copy_file_range)(struct file *, loff_t, struct file *,
			loff_t, size_t, unsigned int);
	int (*clone_file_range)(struct file *, loff_t, struct file *, loff_t,
			u64);
	ssize_t (*dedupe_file_range)(struct file *, u64, u64, struct file *,
			u64);
} __randomize_layout;

        在字符设备驱动开发中最常用的就是上面这些函数,关于其他的函数大家可以查阅相关文档。我们在字符设备驱动开发中最主要的工作就是实现上面这些函数,不一定全部都要实现,但是像 open、release、write、read 等都是需要实现的,当然了,具体需要实现哪些函数还是要看具体的驱动要求

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Linux下,可以使用SocketCAN来调用CAN接口。SocketCAN是Linux内核中实现的CAN协议栈,它将CAN总线抽象为一个网络接口,可以使用常规的网络套接字API来进行访问和控制CAN总线。 以下是一个简单的使用SocketCAN的例子: 1. 首先,需要确保已经安装了 SocketCAN 的驱动程序。常见的驱动程序包括 can-utils、linux-can 和 can4linux 等。 2. 通过命令行工具 ip 命令来配置 CAN 接口。例如,要配置 CAN0 接口,可以运行以下命令: ``` sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 ``` 其中,can0 是 CAN 接口的名称,500000 是 CAN 总线的比特率。 3. 在应用程序中,可以使用常规的网络套接字API来访问 CAN 总线。例如,可以使用 socket() 函数创建一个套接字,然后使用 bind() 函数将套接字绑定到 CAN 接口,最后使用 sendto() 和 recvfrom() 函数发送和接收 CAN 数据帧。 以下是一个简单的示例代码: ```c #include <stdio.h> #include <string.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <sys/socket.h> #include <sys/types.h> #include <net/if.h> #include <linux/can.h> #include <linux/can/raw.h> int main(void) { int s; struct sockaddr_can addr; struct can_frame frame; struct ifreq ifr; // 创建 CAN 套接字 s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); if (s < 0) { perror("socket"); return -1; } // 绑定到 CAN0 接口 strcpy(ifr.ifr_name, "can0"); ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); addr.can_family = AF_CAN; addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) { perror("bind"); return -1; } // 发送 CAN 数据帧 memset(&frame, 0, sizeof(frame)); frame.can_id = 0x123; frame.can_dlc = 8; frame.data[0] = 0x11; frame.data[1] = 0x22; frame.data[2] = 0x33; frame.data[3] = 0x44; frame.data[4] = 0x55; frame.data[5] = 0x66; frame.data[6] = 0x77; frame.data[7] = 0x88; if (write(s, &frame, sizeof(frame)) != sizeof(frame)) { perror("write"); return -1; } // 接收 CAN 数据帧 if (read(s, &frame, sizeof(frame)) != sizeof(frame)) { perror("read"); return -1; } printf("ID=0x%X DLC=%d data=%02X %02X %02X %02X %02X %02X %02X %02X\n", frame.can_id, frame.can_dlc, frame.data[0], frame.data[1], frame.data[2], frame.data[3], frame.data[4], frame.data[5], frame.data[6], frame.data[7]); // 关闭套接字 close(s); return 0; } ``` 该代码使用 SocketCAN API 发送一个 CAN 数据帧,并等待接收一个 CAN 数据帧。需要注意的是,CAN 数据帧的 ID、数据长度和数据内容都需要根据实际情况进行修改。
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