【2023 · CANN训练营第一季】智能小车课堂笔记

【2023 · CANN训练营第一季】智能小车课堂笔记

一、开发自动驾驶小车需要的模块

1.稳固的结构模块

2.运动控制模块

3.超声波传感器模块

4.摄像头视觉模块

5.其他传感器模块

二、小车的整体控制思路图

这里老师附上了一个对整个小车的设计思路图，以下未画线的为原图：

我将老师几个设计点的思路图简单画线标注了一下：

我们可以看到，三种颜色其实可以简略的代表了我们需要完成的几个功能：

1.灰色:

相关的初始化操作，硬件初始化、自动化测试、位置合法检查、模型加载等一系列前置检查工作，确保小车后续可以正常运行

2.蓝色：

小车需要得知的前方环境信息均来自各种摄像头、传感器，采集了相关数据后，送入加载好的模型进行推理，并后处理结果为具体场景下的一些信息，反馈回主控部分函数，分析模型推理结果提供的动作序列，并下发给相关控制模块，下发给小车运动的控制模块主控芯片ESP32，并尤其进行实际的动作指令下发，如电机控制、舵机控制

3.黄色：

控制完成后，ESP32需上报其动作执行的情况，到主控函数进行分析。

其实老师这里也提到用编码电机等方式，其实就说明如果进行精密控制，也可以在主控中加入一些PID算法，辅助进行小车的姿态控制

三、小车设计思路

1.小车的三维结构设计