关于FU6832电机程序

FU6832:

这个芯片把放大器啥的都集成了，对于我们用STM写程序作用不大

准备照着Fortior的程序理出来个运行流程图，不然自己写一头雾水，其实直接下载开源程序更容易实现BLDC转动的目的，但是…
Fortior使用的是专门的电机驱动芯片，FU6832，该芯片集成电机控制引擎(ME)和 8051 内核的高性能电机驱动专用芯片，ME 集成FOC、MDU、LPF、PI、SVPWM/SPWM 等诸多硬件模块，可硬件自动完成电机 FOC/BLDC 运算控制; 8051 内核用于参数配置和日常事务处理，双核并行工作实现各种高性能电机控制。

介绍部分摘自FU6832规格书

BLDC需要实现的参数：

1、运行时风机运行平稳，无异常抖动；
2、运行时风机电流正常，无异常发热；
3、最低转速不大于3000RPM，最高速度不小于32000RPM；
（风机的最高转速与MOS的过电流能力和风机本身参数有很大关系）
4、定速运行时，速度稳态误差不超过200RMP；
（别说200转了，能实现1500转内误差也是相当不错的程序了？）
5、从10000RPM加速到30000RPM，变速时间不大于150ms；从30000RPM减速到10000RPM，变速时间不大于120ms；
（对于刚入行电机的小白来说，这个参数看似不太容易实现的，其实是电机的基础参数）

程序中采用的方法：

• 单电阻采样方式（无需AMP1与AMP2计算电角度，只用AMP0得到相电流和母线电流采样）
• 七段式SVPWM
• 速度环采用PI调节（addfunction.c）
• 由FOC矢量控制 两次转换得到的dq 进行PI控制 后由SVPWM驱动MOS
• 启动时采用的是高频信号注入法，给予一定加速度的信号，强迫电机启动

搞不懂的问题：

• 频繁提到的顺风逆风到底怎么检测和运行的？
  –不需要特别注意，根据客户要求不同增加的，此次项目不需要。
• 程序中没用到的流程太多了，需要一个精简流程和程序
• 定义的结构体变量或者数组 地址在哪里？初始值在哪里？保存在哪个寄存器里面？
• 功能块太多了，经常看着看着就跳到别的功能块去了又不记得
• 搞清楚电机旋转的规律 及SVPWM的方式也很重要
• 时间长了忘了寄存器是什么样的存在了
  –寄存器
• 地址和位数也相当重要

程序流程图：

上图摘自FOC控制调制手册中FOC工作流程图

在程序中MotorControl.h中找到如下描述以上mc状态的枚举变量：

typedef enum
{
    mcReady     = 0, //准备状态
    mcInit      = 1, //电机参数初始化
    mcCharge    = 2, //预充电，指单独验证MOS是否有问题，依次对U\V\W三相充电
    mcTailWind  = 3, //顺逆风判断
    mcPosiCheck = 4, //初始位置检测
    mcAlign     = 5, //预定位
    mcStart     = 6, //启动
    mcRun       = 7, //电机运行
    mcStop      = 8, //对应Motor_stop，先初始化，后停有关电机的流程
    mcFault     = 9, //电机出现故障后，对应FaultProcess
    mcPllTect   = 10,//是对应顺逆风检测模块，没找到具体作用
    mcBrake     = 11 //可以理解为急停程序，先将参数初始化，后将寄存器和计数器初始化
}MotStaType;
MotStaType mcstate;