关于无刷直流电机

无刷直流电机怎么转起来：

一点需要搞懂的东西：

1、硬件：供电部分、三相逆变电路、STM32周边电路
2、软件：STM32C8T6库函数的调用、常用的库函数应用
3、原理：逆变电路、安培守则(右手螺旋守则)、PWM原理

*稀里糊涂的知识点：

FOC矢量控制：

原理：

很重要的一点是Clarke和Park变换。
Clarke：将采集到的三相电流信号（UVW三相静止坐标系），通过一定的公式变换关系，转换为两相静止坐标系下的电流信号。

图摘自“基于FOC的家用呼吸机BLDC控制器的应用研究-粱宵”硕士论文

Park：将经过Clarke变换后的两相静止坐标系下的电流信号，通过一定的公式变换关系，转换为随转子磁场变化的dq旋转坐标系下的信号。

图摘自“基于FOC的家用呼吸机BLDC控制器的应用研究-粱宵”硕士论文

控制流程：

1. 由功率板采集两相中的电流，将电流信号处理后传递给控制板，根据基尔霍夫定律，控制板通过两相电流计算得出第三相电流；
2. 经过Clarke变换，将3相电流变换至2轴系统。该变换将得到两轴电流iα和iβ，从定子角度看，iα和iβ是相互正交的时变电流值；
3. 将上述步骤中产生的时变电流值，再次经过Park变换。形成idj和iqj ( j 为采样到电流值的任意时间)。idj和iqj为旋转坐标系下的正交电流。在稳态条件下，此值为常量，更便于控制。
4. 通常，项目目标希望呼吸机能快速提速并达到稳定状态。则需要转子磁链幅值恒定，反映到旋转坐标系下的两个电流分量，令id = 0即可。采样的电流信号实时变换记为idj和iqj。将idj和iqj 与设定的参考值id和iq进行比较，可得到两个值，| idj - id | 控制转子的磁通；| iqj – iq | 控制电机的转矩。
   控制转矩的原因是：当我们固定定子，使转子磁通和定子磁场之间相位差距90，将获得最大扭矩，这是工程上所需要的。最大扭矩即意味着id = 0 的控制方式，决定电机电磁转矩的是定子电流的ｑ轴分量
5. 将步骤4得到的误差值做为PID控制或模糊控制等控制算法的输入值，控制器的输出均为Udref和Uqref，即要施加到电机上的电压矢量。
6. 将步骤5得到的电压矢量再经过Park 和Clarke逆变换，得到需要的三相电压值，用三相电压值计算形成新的PWM信号，以此期望达到目标电压值。

SVPWM(空间矢量脉宽调制)：

电机转动原理：

右手螺旋守则(安倍守则)：

右手握紧，四指指向是电流流经方向，则大拇指为产生的电磁场N级方向。

左手定则：

通常用来判断磁、力、电的关系。电机转动与磁、电有关。

电机转动的本质：

通过直流三相逆变，将UVW三相电接入电机三端。

有位置传感器的BLDC：

将光电编码器传到单片机的位置信息进行处理，单片机给出下一步理想位置，是不断校正的过程。

无位置传感器的BLDC：

没办法实时得知位置信息，需要用电流采样或反动电动势法判断电机位置，不断反馈校正的过程。

三相相电压和线电压：

相电压指每相与中性点之间的电位，如三相的相电压为220V；线电压指相与相之间的电压，如三相的线电压为380V。线电压是相电压的1.732倍。220*1.732约为380。
三相交流电是三个频率相同(50Hz)、电势振幅相等(220V)、相位差互差120角的交流电路组成的电力系统。

关于空间矢量：

1 三相正弦波可以产生任意方向的旋转磁场
2 旋转磁场和转子磁场在模值一定的情况下产生的力矩和两个磁场方向的夹角是sin关系 0度力矩最小，90度力矩最大。

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