单片机CPU负载率测试

CUT（cpu utilization test）负载率测试

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1. 前言

目前在开发过程中，需要检测任务的CPU占用率，而很多的系统中是不支持像FreeRTOS、RT-Thread等操作系统可以支持CPU占用率的统计，因此实现了CUT去实现该需求。

2. CUT概述

2.1 功能介绍

• 在一定时间内任务的运行时间统计
• 在一定时间内任务的运行次数统计
• 在一定时间内任务的负载率计算
• 在一定时间内任务的平均运行时间计算
• 统计数据打印
• 命令行方式控制测试开始/结束

需要资源:

1. 定时器：提供时间
2. CUT组件：运行时间计算
3. SEGGERT RTT：日志打印
4. Letter Shell：命令行交互

2.2 适用场景

适用于前后台的系统（任务 + 中断）。

适用于优先级高的任务发生后完全执行完毕，没有类似信号量、互斥锁等导致任务运行一半中途跳转的情况（如第三部分流程图所示）。

3. 工作原理

• 时间统计

  由于我们的任务运行时间基本都是us、ms级别，在一般的系统中，系统时间都是以ms为单位计算的，因此不足以满足我们的任务运行时间。因此使用定时器的Counter来用作时间点计算（例如4MHz的时钟频率，那么一个Tick值就是0.25us）。

• 单次任务运行时间计算（非嵌套）

  在进入任务的时候记录Counter（A），任务结束的时候记录Counter（B），通过B和A计算出运行时间。

  注意:定时器的定时周期要大于任务的执行时间，比如定时周期10ms，我的任务执行时间要小于10ms。如果定时为5ms，执行11ms,那么只能计算出任务时间为6ms,中间会丢失5ms，因此这里需要估算一个大概的范围，例如我定时器时钟频率4MHz，那么我计数周期就设定4000000，定时周期1s，足以覆盖任务执行时间。

• 单次任务运行时间计算（嵌套）

  如下图所示，任务A会被任务B打断。当任务A开始，在任务A的数据缓存中记录Counter，此时将任务A压栈（为了任务B结束后，能知道是回到A任务），任务B开始，获取当前Counter值，先将当前A任务运行时间结算累加，然后在任务B的数据缓存中记录Counter并将任务B压栈，任务B执行完毕，获取当前Counter值，计算出任务B的运行时间累加，任务B出栈，然后获取当前Counter值更新到任务A中，任务A继续执行，任务A执行完毕，结算剩下运行时间累加，任务A出栈。

• 时间补偿

  时间补偿就是在计算的时候除去测试代码消耗掉的时间，该部分时间通过测试验证得出一个大致的范围：

  任务空跑测试	时间	负载率
  总运行时间	10s
  10ms任务	1079.750us	0.01%
  500ms任务	22.250us	0.00%
  10000ms任务	11.000us	0.00%

  空跑（非嵌套）测试下来执行一次测试代码 ≈ 1us

  任务空跑嵌套测试	时间	负载率
  总运行时间	10s
  10ms任务	2579.000us	0.025%
  500ms任务	2602.250us	0.026%
  10000ms任务	1071.000us	0.010%

  空跑（非嵌套）测试下来执行一次测试代码 ≈ 2.5us

  因此时间补偿有两个点，一个是任务被打断的时候做一次时间补偿1.5us（2.5 - 1），一次是任务结束的时候做一次时间补偿1us

4. 测试数据

下面一个是通过手动测试，IO口输出高低电平，通过示波器采集数据的方式统计的数据，一个是使用CUT组件进行测试统计的数据：

手动测试数据	时间	负载率	次数	平均值
运行时间	13.98s
2ms		7.2%	7000
5ms		4.73%	2800
10ms		34.36%	1399
LPIT_ISR		11.61%
FTM_ISR		0.26%

代码测试数据	时间	负载率	次数	平均值
运行时间	27775000us
2ms	1659762.920us	6.491%	14000	118.554us
5ms	1292408.448us	5.054%	5601	230.746us
10ms	8987586.647us	35.150%	2801	3208.746us
LPIT_ISR	3054445.647us	11.945%	277750	10.997us
FTM_ISR	71475.496us	0.279%	6998	10.213us

5. 使用方式

如下面代码所示，在任务的开始和结束增加CUT_TASK_ENTRY/CUT_TASK_LEAVE，传入定义好的任务名称：

void Task_10ms(void)
{
	extern void shellTask(void *param);

	shellTask(&shell);

	CUT_TASK_ENTRY(TASK_10ms);

	// code...

	CUT_TASK_LEAVE(TASK_10ms);
}

如下图所示，通过命令行的方式控制测试的开始/关闭，关闭后会输出测试结果：

打印方式：SEGGERT RTT
命令行交互： Letter Shell
将上述两个组件配合CUT使用实现下图效果：