【Autosar】MCAL - CAN（NXP - S32K14x）

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分类专栏：【Autosar】MCAL - 从零开始【干货分享】文章标签：单片机汽车学习

于 2023-11-22 18:57:05 首次发布

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MCAL - CAN（NXP - S32K14x）

MCAL - 汇总

配置工具：EB Tresos Studio
芯片类型：S32K146

1. 概述

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S32K146内部FlexCan模块结构如上图所示，各模块功能介绍如下：

Bus Interface Unit：总线接口，建立与其他模块之间的访问（DMA/中断/时钟…）
Controller Host Interface：
- Tx Arbitration：发送仲裁
- Rx Matching：接收匹配
Message Buffers：数据缓存区
Protocol Engine：
- CAN FD监测
- 错误处理
- 接收验证
- 请求RAM访问以接收和发送数据帧

1.1 邮箱

1.1.1 邮箱资源

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S32K14x系列FlexCan资源如上图所示，S32K146有三个FlexCAN模块且有2个支持CAN FD功能，其中FlexCAN0和FlexCAN1拥有32个邮箱，FlexCAN2拥有16个邮箱，以上邮箱个数是基于数据长度为8Byte时的邮箱个数，长度为16/32/64Byte时邮箱个数如下图所示：
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1.1.2 邮箱构成

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邮箱结构如上图所示，前8个字节包含了报文的基本信息，后面是报文的数据，最多可以存放64个字节，各字段功能如下：

EDL：CAN / CAN FD
BRS：CAN FD帧格式的速率切换
ESI：标识发送节点是错误主动还是错误被动
CODE：邮箱当前状态（具体请参考 S32K-RM：Table 55-11）
SRR：保证数据帧格式优先于扩展帧（因此设置为扩展帧时此位置1）
IDE：标准帧 / 扩展帧
RTR：数据帧 / 远程帧
DLC：数据长度
TIME STAMP：时间戳（任何帧的标识符的第二位出现在总线上时，Free Running Timer (TIMER)值被捕获，当传输/接收结束时该值被写入TIME STAMP）
PRIO：优先级用于邮箱的发送仲裁
ID：报文ID

DLC长度对照表:

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1.2 发送流程

在这里插入图片描述

用户将数据填充至发送邮箱，注意：CODE字段最后写入，当写入CODE字段后会激活邮箱并加入仲裁机制，仲裁胜出的邮箱内容将被拷贝到隐藏邮箱（SMB），SMB中的数据将被protocol engine遵循can协议规则发送至can总线。

1.2.1 发送仲裁

编号越小优先级越高：LUBF寄存器置1
比特序列仲裁：CAN总线仲裁机制
优先级仲裁：邮箱中设置的优先级将被增加到仲裁机制当中，PRIO值越低优先级越高

1.3 接收流程

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protocol engine从can总线接收到报文后存入隐藏邮箱（SMB），recive process（接收进程）将SMB中的ID与接收邮箱中的ID进行匹配，匹配成功后将数据存入邮箱。

1.4 波特率计算方式

1.4.1 位时序概述

位时序参考文档

CAN通信的每一位数据位是由4个段组成，如下图所示：
在这里插入图片描述

SYNC_SEG：同步段
PROP_SEG：传播时间段
PHASE_SEG1：相位缓冲段 1
PHASE_SEG2：相位缓冲段 2
SJW：重新同步跳跃宽度（用于采样点容差）

这些段的作用是为了同步节点之间的数据传输，保证采样点的一致性，在同一个CAN网络中，所有节点根据MCU频率、采样点都会指定位时序的参数，例如我是零部件供应商，那么我会根据主机厂给定的CAN开发协议来设定这些值。

采样点计算公式：SP = （SYNC_SEG + PROP_SEG + PHASE_SEG1）/ （SYNC_SEG + PROP_SEG + PHASE_SEG1 + PHASE_SEG2）

SJW：重同步，用于延长或缩短PTS1和PTS2以补偿采样点的偏差。（1-4TQ，并且不能超过PHASE_SEG1和PHASE_SEG2）。例如SJW=1TQ，总TQ数为20，那么容差就是1 / 20 = 5%。如果采样点设置的是80%，那么容差就是75% - 80%。
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~~第二采样点计算公式：SSP = OFFSET * DIV / Bit Time + 5%~~
~~注意：~~
~~1. OFFSET * DIV :取决于芯片类型，有些要求使用分频前的时钟进行计算，有些需要使用分频后的时钟进行计算~~
~~2. 5%：偏差值，需要根据不同芯片实际测量值所得~~

TDCO = Propagation Delay+Transceiver Delay+Node Processing Delay

1.4.2 波特率计算公式

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PE Clock:CAN模块的报文发送与接收都是由PE Engine控制，它的时钟频率决定波特率。

如下图所示，PE Clock的时钟源有两个选择，外设时钟频率和晶振时钟频率，如果对于通信时序公差比较严格，则建议使用晶振时钟频率（防抖效果更好）。
在这里插入图片描述
CAN通讯中，一个数据位由4各段组成，每个段由多个Tq组成，一个数据位则由多个Tq组成，最终波特率计算公式如下所示：

① Tq = （PRESDIV + 1） / fcanclk
② CAN Bit Time = （Number of Time Quanta in 1 bit time） * Tq
③ Bit Rate = 1 / CAN Bit Time

例：CAN波特率为500kHz，输入时钟选择外设时钟（SYS_CLK：80MHz）:

① CAN Bit Time = 1 / Bit Rate = 1 / 500kHz = 0.000002s

② 0.000002 = Num * （PresDiv + 1）/ 80MHz

③ Num * （PresDiv + 1）= 160

Num：8 ~ 25

PresDiv：0 ~ 255

因此我们可以配置PresDiv：7，Num：20

④ Num分配的依照产品开发的CAN协议手册规约，每个产品开发的时候都有严格的约束。

2. API

函数	描述
Can_Init	CAN模块初始化
Can_ChangeBaudrate	修改波特率
Can_CheckBaudrate	检查波特率
Can_SetControllerMode	设置CAN控制器模式
Can_DisableControllerInterrupts	禁用CAN中断
Can_EnableControllerInterrupts	使能CAN中断
Can_Write	CAN信号发送
Can_MainFunction_Write	发送确认（轮询函数）
Can_MainFunction_Read	接收确认（轮询函数）
Can_MainFunction_BusOff	BussOff确认（轮询函数）
Can_MainFunction_Mode	模式确认（轮询函数）

3. 配置介绍

3.1 General

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Can Main Function Busoff Period:Can_MainFunction_BusOff函数的调用周期（CAN驱动中不使用，应在上层SchM模块使用）

Can Main Function Mode Period:Can_MainFunction_Mode函数的调用周期（CAN驱动中不使用，应在上层SchM模块使用）

Can Multiplexed Transmission:多路传输，启用后，如果目标MB处于Busy状态，则寻找其他空闲的且Object ID相同的邮箱进行发送

Can Maximum Message Buffers:最大邮箱个数

CanLPduReceiveCalloutFunction:LPDU（Id/Data/Length）接收回调函数

Can define loop as cycle:不使用OS的情况下勾选，不勾选则会引入"Os.h"

Can Timeout Duration (in Number of loops) :超时时间，各个循环中的超时计数

Can Extended ID Support:ID数据类型（true：uint32 false：uint16）

Can MB Count Extension Support:邮箱数据类型（true：uint16 false：uint8），如果定义的邮箱个数超过255，则必须开启

Message buffer data size:数据域大小（在控制器的波特率界面开启CAN FD后生效）

3.2 CanController

3.2.1 General

在这里插入图片描述

Can Hardware Channel:CAN硬件通道选择

Can Controller Activation:勾选后此通道的配置信息才会生效，否则生成的配置信息都是空的

Can Rx Processing Type:中断/轮询确认接收数据

Can Tx Processing Type:中断/轮询确认发送数据

Can BusOff Processing Type:中断/轮询确认BussOff

以上三者相同，选择触发事件后是通过轮询的方式还是中断的方式获取通知信息

Can Listen Only Mode:只收不发模式

Can Loop Back Mode:自发自收模式

Can Lowest Buffer Transmit First:仲裁机制（邮箱编号越低优先级越高）

Can Local Priority Enable:仲裁机制（本地优先级 - 参考仲裁机制部分）

Can Clock from Bus:PE时钟选择（true：系统时钟 false：外设时钟）

Can Controller Default Baudrate:波特率

Can CPU Reference Clock:参考时钟

3.2.1 CanControllerBaudrateConfig

3.2.1.1 General

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Can Time Segments Checking:位序列检查

Can Tx ArbitrationStart Delay:仲裁启动延迟

Can Controller Prescaller:时钟分频（生成的配置自动-1）

Can Controller BaudRate:波特率

Can Propagation Segment:传播时间段（生成的配置自动-1，范围1~8）

Can Phase Segment 1:相位缓冲段1（生成的配置自动-1，范围1~8）

Can Phase Segment 2:相位缓冲段2（生成的配置自动-1，范围2~8）

Can Resynch Jump Width:跳转宽度（范围1~4）

3.2.1.2 CanControllerFdBaudrateConfig

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Can FD Controller BaudRate (dynamic range):波特率

Can FD Propagation Segment:传播时间段

Can FD Phase Segment 1:相位缓冲段1

Can FD Phase Segment 2:相位缓冲段2

Can FD Resynch Jump Width:相位缓冲段2

CanControllerTxBitRateSwitch:速率切换

CanControllerFdIsoCANFD:使能CAN FD

CanControllerFdPrExcEn:

CanControllerFdEdgeFilterDis:

3.3 CanHardwareObject

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FD padding value:CAN FD填充数据（使能CAN FD后开启）

Can Implementation Type:Basic / Full

Can ID Message Type:报文类型（标准 / 扩展 / Mixed）

Can ID Bits Local Priority:本地优先级，用于发送时邮箱仲裁机制（范围：0~7）

Can Object ID:HOH句柄

Can MB Type:邮箱类型（发送 / 接收）

CanTriggerTransmitEnable:

Can Controller Reference:控制器选择

Can MainFunction RW Period Reference:读写轮询周期选择

Can Hw Filter Code:匹配码

Can Hw Filter Mask:掩码

3.4 CanMainFunctionRWPeriods

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生成如下宏定义供上层使用，CAN驱动自己不使用：

#define CAN_MAINFUNCTION_PERIOD         (0.001F)
#define CAN_MAINFUNCTION_PERIOD_READ    (0.001F)
#define CAN_MAINFUNCTION_PERIOD_WRITE   (0.001F)

4. 配置介绍扩展

4.1 HwFilterCode / HwFilterMask

Can Hw Filter Code：匹配码的作用是用于和接收到的报文做比较
Can Hw Filter Mask：掩码的作用是决定比较ID的哪几个Bit

如下图所示，掩码置1的位置，报文ID和匹配码必须一致，否则将被过滤，掩码置0的位置忽略比较。

在这里插入图片描述
掩码计算方式如下所示：

static void MaskCalcTest()
{
    uint code = 0x15F;
    uint mask = 0x7FF;

    uint[] id = { 0x188, 0x198, 0x257};

    foreach (var item in id)
    {
        mask &= ~(code ^ item);
    }

    Console.WriteLine(mask);
}

4.2 Basic / Full

Basic：该邮箱允许接收一组报文

现象：接收由Can Hw Filter Code和Can Hw Filter Mask划定范围的报文。

原理：Can Hw Filter Code被设置到邮箱的ID字段，Can Hw Filter Mask被设置到该邮箱对应的RXIMR寄存器。
Full：该邮箱只接收一个报文

现象：只接收与Can Hw Filter Code一致的报文。

原理：Can Hw Filter Code被设置到邮箱的ID字段，RXIMR寄存器设置为0xFFFFFFFF（所有位都匹配）。

4.3 Can ID Message Type（Mixed）

接收配置成Mixed相当于配置成扩展帧
发送的时候不关心此配置，根据报文ID的IDE位判断是否是扩展帧

#if (CAN_EXTENDEDID == STD_ON)
if ( (u32MbMessageId & FLEXCAN_MBC_ID_IDE_U32) != (uint32)0U)
{
    /* Set the IDE bit in the MBCS register of the MB */
    u32MbConfig |= FLEXCAN_MBCS_IDE_U32;
    /* Clear the MSB bit of the id - this is used for sending embedded information by CanIf to Can to say if it is an extended or standard message type. */
    u32MbMessageId &= (~FLEXCAN_MBC_ID_IDE_U32);
}
else
{
    #endif /* (CAN_EXTENDEDID == STD_ON) */
    /* Standard ID - need to shift left 18 bits. */
    u32MbMessageId <<= FLEXCAN_STANDARD_ID_SHIFT_U32;
    #if (CAN_EXTENDEDID == STD_ON)
}
#endif /* (CAN_EXTENDEDID == STD_ON) */