ROS学习
Jarrett Li
技术小白,望多多指教!
展开
-
ROS学习:ROS文件系统--Catkin
一、Catkin编译系统对于源代码包,我们只有编译才能在系统上运行。而Linux下的编译器有gcc、g++,随着源文件的增加,直接用gcc/g++命令的方式显得效率低下,人们开始用Makefile来进行编译。然而随着工程体量的增大,Makefile也不能满足需求,于是便出现了Cmake工具。CMake是对 make工具的生成器,是更高层的工具,它简化了编译构建过程,能够管理大型项目,具有良 好的...原创 2019-05-08 21:53:35 · 964 阅读 · 0 评论 -
ROS学习:ROS文件系统--Package软件包
ROS中的 package 的定义更加具体,它不仅是 Linux 上的软件包,更是catkin编译的基本单元,我们调用catkin_make编译的对象就是一个个 ROS 的 package ,也就是说任何 ROS 程序只有组织成 package 才能编译。所以 package 也是 ROS 源代码存放的地方,任何 ROS 的代码无论是 C++ 还 是 Python 都要放到 package 中,这...原创 2019-05-08 22:35:17 · 1473 阅读 · 1 评论 -
ROS学习:ROS文件系统--CMakeLists.txt
ROS 中最常见到的 CMakelists.txt 是 ROS 系统内很重要的文件,下面就对这个文件进行学习吧!CMakeLists.txt作用CMakeLists.txt 原本是 Cmake 编译系统的规则文件,而 Catkin 编译系统基本沿用了 CMake 的编译风格,只是针对ROS工程添加了一些宏定义。所以在写法上,catkin 的 CMakeLists.txt 与 CMake ...原创 2019-05-12 09:43:33 · 489 阅读 · 0 评论 -
ROS学习:ROS文件系统--package.xml
package.xml 也是一个 catkin的package 必备文件,它是这个软件包的描述文件,在较早的ROS 版本 ( rosbuild 编译系统) 中,这个文件叫做 manifest.xml ,用于描述 pacakge 的基本信息。如果你在网上看到一些 ROS 项目里包含着 manifest.xml ,那么它多半是hydro版本之前的项目了。package.xml作用pacakge...原创 2019-05-12 10:05:09 · 1418 阅读 · 0 评论 -
ROS学习:ROS文件系统--其他常见文件类型
Metapackage在一些 ROS 的教学资料和博客里,你可能还会看到一个 Stack (功能包集) 的概念,它指的是将多个功能接近、甚至相互依赖的软件包的放到一个集合中去。但 Stack 这个概念在 Hydro 之后就取消了,取而代之的就是 Metapackage。尽管换了个马甲,但它的作用没变,都是把一些相近的功能模块、软件包放到一起。ROS里常见的 Metapacakge 有:...原创 2019-05-12 11:08:37 · 966 阅读 · 0 评论