STM32驱动SG90舵机

1. 材料介绍

1. STM32F103VET6开发板，此处我使用的是野火的指南者，不过F103系列的应该都是可以通用的，具体大家可以自行参考相对应开发板的用户手册。
2. SG90舵机一个。我使用的是180°旋转的，实际上在某宝购买的时候360°、180°、90°的SG90都叫这个名字，如果你真的不懂的话，选购之前最好是问问客服可以旋转多少度。
3. 杜邦线若干。

2.接线方法

主要是SG90舵机的三根线，我使用的这款舵机红线接5V（3.3V带不动舵机），棕色接GND，黄色线接开发板的PC6（图中错误标注为PB9，不换图了，大家知道是信号线即可）.

3.舵机控制原理

1. 控制信号
   舵机的控制信号为PC6输出的PWM信号，周期为20ms，其中脉冲宽度从0.5ms~2.5ms，对应舵盘的0°到180°，呈线性变化。
   也就是说，给舵机提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个与之对应的角度上，直到下一个不同的脉宽出现，转到新的对应角度。
2. 反馈信号
   舵机接收来自信号线的控制信号，电机在转动时，会带动反馈电位计的转动，电位计将输出一个电压信号到舵机控制板，进行反馈，该信号与控制信号进行比较，从而调整转动方向与速度，直到反馈信号与控制信号相同。

代码部分

#include "stm32f10x.h"   
void pwm_init(void);
void delay(uint32_t x);
int main()
{	  
	pwm_init();	 //PWM初始化
	while(1)
	{
		TIM_SetCompare1(TIM3, 195);//0度
		delay(10000000);
		TIM_SetCompare1(TIM3, 190);//45度
		delay(10000000);
		TIM_SetCompare1(TIM3, 185);//90度
		delay(10000000);
		TIM_SetCompare1(TIM3, 180);//135度
		delay(10000000);
    TIM_SetCompare1(TIM3, 177);//比180度旋转的稍微小一点，因为舵机旋转到180度之后可能会卡一下，详细原因可以自行查找
		delay(10000000);	
//		TIM_SetCompare1(TIM3, 175);//180度
//		delay(10000000);	
	}
}


void pwm_init()
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //声明初始化GPIO的结构体变量

	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明初始化定时器的结构体变量

	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

	//开启时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

	//  配置GPIO的模式和IO口
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;// PC6
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
	
	//TIM3定时器初始化
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 199; //PWM 频率=72000/(199+1)=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	//TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseInitStructure);

	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);//改变指定管脚的映射 规则在F103参考手册里。

	//PWM初始化
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;

	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能或者失能TIMx外设
}

void delay(uint32_t x)
{
  while(x--);
}